自动控制系统的数学模型教学.ppt

引言 数学模型的含义 分析和设计控制系统，首先要建立它的数学模型。（基础） 数学模型：用数学的方法和形式表示和描述系统中各变量间的关系,即描述系统输入、输出及系统内部各变量之间关系的数学表达式 静态模型和动态模型 静态关系或静态特性：系统中各变量随时间变化缓慢，其对时间的变化率（导数）可忽略不计时(变量的各阶导数为0)，这些变量间的关系称为静态关系或静态特性，系统称为静态系统。相应的数学模型称为静态模型。 静态模型中不含有变量对时间的导数。 动态关系或动态特性：系统中变量对时间的变化率不可忽略，这时各变量之间的关系称为动态关系或动态特性，系统称为动态系统，相应的数学模型称为动态模型(描述变量之间各阶导数之间关系的微分方程) 。 控制系统中的数学模型绝大部分都指的是动态系统的数学模型。 控制系统中常见的三类数学模型 输入输出描述，或外部描述 把系统的输入量和输出量之间的关系用数学方式表达出来。 微分方程式、传递函数、频率特性和差分方程 。 状态空间描述或内部描述 不仅可以描述系统输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。 它特别适用于多输入、多输出系统，（MIMO） 也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统 图形化表示：用比较直观的结构图（方块图）和信号流图进行描述。 同一系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同的情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效的分析。 数学模型的形式 时间域：微分方程 差分方程 状态方程 复数域：传递函数 动态结构图 频率域：频率特性 建立数学模型时必须: 全面了解系统特性,确定研究目的以及准确性要求,决定能否忽略一些次要因素而简化系统的数学模型. 根据所应用的系统分析方法,建立相应形式的数学模型 建立数学模型的两种基本方法 解析法（机理分析法）： 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律（电学中基尔霍夫、力学中牛顿定律、热力学中热力学定律……）列写出相应的数学关系式，建立模型。 适用于比较简单的系统 实验法（系统辨识）： 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。（测量输入、输出之间的关系，推断出数学模型） 适用于复杂系统 数学模型的概括性 许多表面上完全不同的系统（如机械系统、电气系统、液压系统和经济学系统）有时却可能具有完全相同的数学模型。 数学模型表达了这些系统的共性。 数学模型建立以后，研究系统主要是以数学模型为基础分析并综合系统的各项性能，而不再涉及实际系统的物理性质和具体特点。 自动控制原理课程的任务与体系结构 由数学模型确定系统性能的主要途径 复习复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例： （2）复数模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析：若F(s)在s点的各阶导数都存在，称F(s)在s点解析。 三角函数的拉氏变换 小结：拉氏变换的基本定理 线性定理 微分定理 如果初始条件 成立，则有 积分定理 初值定理 终值定理 上节内容回顾 掌握线性定常系统微分方程的建立 拉氏变换的基础知识：拉氏变换的定义，几个重要的运算定理。 常见函数的拉氏变换一定要强记，熟练运用几个重要的运算定理 本节课内容 传递函数不仅是本节课重点，也是本课程的基础 传递函数的定义和特点 传递函数的标准形式 传递函数的性质 典型环节传递函数 一、为什么要研究控制系统的传函表示？ 微分方程是系统的时域数学模型，它提供了分析问题的全部信息。给定外部作用和初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。 这种方法很直观，借助计算机可以快速、准确求出方程的解。 但是如果系统的结构改变或某个参数变化时，就要重新列写并求解微分方程，不便于对系统进行分析和设计。 拉普拉斯（Laplace）变换（简称拉氏变换）是求解线性常微分方程的有力工具，它可以将时域的微分方程转化为复频域中的代数方程，并且可以得到控制系统在复数域的数学模型——传递函数。 传递函数不但可以反映系统的输入、输出动态特性，而且可以间接反映结构和参数变化对系统输出的影响。 经典控制理论中广泛采用的频域法和根轨迹法，就是以传递函数为基础建立起来的。 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念。 二、系统传递函数的一般形式 设线性定常系统由下面的n阶线性常微分方程描述： 如果系统满足如下零初始条件 则根据拉氏变换的定义