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苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析-包装工程.pdfVIP

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  • 2018-06-07 发布于天津
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苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析-包装工程.pdf

    苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析-包装工程

    包装工程暋PACKAGINGENGINEERINGVol.32No.152011.08 暋暋暋14 苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析 , , 李增强 章 军 刘光元 ( , ) 江南大学 无锡 214122 : , 。 摘要 为了满足包装生产线上分拣不同大小苹果的要求 设计了一种气动绳牵引的被动抓取的柔性机械手 , , 在满足苹果抓取力的情况下 以抓取最大和最小苹果的力的差值最小为目标函数 采用Matlab软件的fmincon , (,)、 () ( ) 函数优化 得出了 个结构尺寸 扭弹簧的刚度 和预紧角 及抓取最小苹果时机械手关节的角度 2 a毮 k 10

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