电磁组直立行车参考及设计方案(第七届飞思卡尔大赛.docVIP

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2018-02-06 发布于浙江
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电磁组直立行车参考及设计方案(第七届飞思卡尔大赛.doc

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电磁组直立行车参考及设计方案(第七届飞思卡尔大赛

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案（版本1.0）速度控制方向控制竞赛秘书处 2011-12-22 1 录一、前言.................................................................................................................................... 4 二、原理篇................................................................................................................................ 6 2.1 直立行走任务分解 .............................................................................................................. 6 2.2 车模直立控制 ...................................................................................................................... 7 2.3 车模速度控制 .................................................................................................................... 11 2.4 车模方向控制 .................................................................................................................... 14 2.5 车模倾角测量 .................................................................................................................... 15 2.6 车模直立行走控制算法总图 ............................................................................................ 19 三、电路设计篇...................................................................................................................... 21 3.1 整体电路框图 .................................................................................................................... 21 3.2 DSC 介绍与单片机最小系统 ........................................................................................... 22 3.3 倾角传感器电路 ................................................................................................................ 25 3.4 电机驱动电路 .................................................................................................................... 27 3.5 速度传感器 ........................................................................................................................ 28 3.6 电磁线检测电路 .....................................................................................................