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机电系统详细设计 张鑫 王德斌 汲星辰 总体设计 三轮（22*16*10） 亚克力板（300g） 双层结构 摄像头 无线路由 机械臂 单片机 锂电池 万向轮 直流电机 超声波及红外传感器 配重 抓取部分 选用二自由度机械手臂，双舵机（MG955）控制 工作过程为：先将货物夹住，之后机械手向上翻起，以避免货物掉落 依靠操作者控制，手动调整小车方位，使机械臂正对货物，以节约一个自由度 抓取部分 舵机MG955参数：工作电压4.8-6V，工作电流100mA，工作扭矩 13KG/cm，无负载速度0.17秒/60度(4.8V)0.13秒/60度(6.0V)，重量55-62g，40mmX20mmX36.5mm 机械手参数：全铝合金，重量68g（不含电机），长度108cm（爪子闭合），宽度（爪子张开）98cm，张角55cm 抓取过程重心将偏向车头，故在车位安放配重 主控板 主控板的功能： 对所有传感器采集的数据进行处理，输出控制 指令控制执行机构。 需求分析： 需要进行浮点运算、需要滤波 基于处理需求，选择stm32F103 主控板 Stm32性能分析： 内核：ARM32位Cortex-M3 CPU，最高工作频率72MHz 存储器：片上集成32-512KB的Flash存储器。6-64KB的SRAM存储器 电源管理：2.0-3.6V的电源供电和I/O接口的驱动电压。 低功耗：在72MHz时消耗36mA，待机时下降到2μA。 I/O口多。 主控板 stm32引脚图 ADC引脚：2个12位模数转换器 多达112个快速I/O端口 3个16位定时器 2个看门狗定时器 多达9个通信接口 2个I2C接口 3个USART接口 2个SPI接口 CAN接口 USB 2.0 主控板 stm32F103引脚： 主控板 各个元件的接入： 超声波传感器共四组，输出是模拟量，所以接到ADC口 红外循迹模块也是四组，输出量是模拟量，所接到ADC口 外部电源一端接到VBAT，一端接地 一个L298N可以驱动两个电机，如果驱动一个电机需要从一个EN脚，和两个IN脚接线到stm32上。 传感器 HC-SR04 超声波测距模块 功能：通过发射和接收超声波来判断发射器前方障碍物距离，并将此信号转换成电信号，传给主控板，从而控制直流电机运动状态，使小车对障碍物有所反应 引脚 VCC 接5V工作电压 trig（控制端）：触发信号输入 echo（接收端）：回响信号输出 GND 接地 基本参数：工作电压5V，静态电流小于2mA，高电 平5V，低电平0V，感应角度不大于15度，探测距离 2cm-450cm，高精度可达0.2cm，盲区只有2cm 供电系统 电源需求：系统需要5V作为工作电压给各个传感器，驱动板，电机供电；也需要3.3V给主控板供电 电源选择：综合考虑容量，电压需求，电压电流稳定性等众多因素，决定选用7.4V 18650锂电池（2块）作为电源 电池参数： 容量：2600mAh 尺寸：19mm*37mm*67mm 重量：92g 供电系统 稳压模块：由于电源输出电压为7.4V，而需求电压为3.3V与5V，故需要加入稳压模块以满足需求 型号：LM2940CT-5V 输出电压：5V 输出电流：1A 输入电压：6.25-26V 引脚：输入，输出，接地 对于3.3V输出 电阻分压的使用：由于LM2940系列只能单端输出电压，即只有一个输出电压，故可利用电阻分压的原理来实现3.3V的输出 由于电路负载部分较复杂，故为保险起见，同时购买了LM2576S-3.3V，可以直接得到3.3V电压 Vcc R1 R2 Vout’ 控制算法-循迹 循迹模块：应用4个红外传感器ST188 排布： 左右各个红外线传感器 伸出黑线之外 第二级作为第一级的后备保护， 提高可靠性 控制算法-循迹 小车传感器的真值表和程序框图 传感器编号 电动车状态   左X2   左X1   右Y2   右Y1 停车 0 0 0 0 严重偏右 0 * 1 1 轻微偏右 1 0 1 1 严重偏左 1 1 0 1 轻微偏左 1 1 * 1 正常行驶 1 1 1 1 控制算法-避障 选型：HC-SR04超声波模块。 参数：测距范围为2~450cm，测距精度可达到 2ｍｍ 传感器的排布 控制算法-避障 超声波测距模块的处理流程图 超声波模块的时序图 控制算法-避障 超声波测距模块程序框图 控制算法-避障 算法的详细分析： 1，基础控制层设计 任务是寻找目标点，并确保机器人可以顺利到达指定目标位 基础控制层所需的各参数： 机器人的时实坐标x, y值，由专门的坐标计算层提供。 机器人的速度v。 周期T 需要的偏转角de 终止信号last值先置为0，当到达目的