机电一体化系统的机电有机结合分析与设计与研讨.pptVIP

第6章 机电一体化系统的机电有机结合分析与设计 ;本章要求：;以机电伺服系统为例说明机电一体化系统设计的一般考虑方法。;稳态设计包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件的参数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件的选择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施等，为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。;伺服系统基本概念 ;1;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;;;;;;;;;;;;;2.2 机械传动部件的选择与设计;;;;3.2.3 伺服电动机控制方式的基本形式;1.开环方式：没有检测反馈环节 2.半闭环方式：有检测反馈环节，通过传感器检测位于 目标（执行机构）之前的某个中间部位 （如伺服电动机）运动并进行反馈、 间接控制目标运动 3. 闭环方式：有检测反馈环节，通过传感器检测 目标（执行机构）运动并进行反馈， 直接控制目标运动 ;6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算;6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算;机械传动系统传递函数Gj(s)的建立;6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算;式中：K为机械传动系统的总扭转刚度（ N.m/rad） Jeqm为机械传动系统等效到电动机轴上的总转动惯量（kg.m2） Jeq为轴Ⅱ、Ⅲ转动惯量以及工作台总质量m等效到电动机轴上的总转动惯量（kg.m2） JI为轴I上运动零部件的转动惯量（kg.m2）;求：该机械传动系统的主谐振频率;6.2 机电有机结合之二——机电一体化系统的动态设计考虑方法 ;1.反馈控制系统 １）??定义：具有被控变量负反馈的闭环调节系统 ２）? 特点：①按偏差进行调节 ②调节量小，失调量小 ③能随时了解被控变量变化情况 ④输出影响输入（闭环） ３）存在问题：①必须有偏差才能进行调节，调节作用落后于干扰作用 ②调节不及时，被控变量总是变化的 2、前馈控制系统： １）问题提出：反馈系统最大缺点，在干扰作用下，必须形成偏差，才能进行调节（或偏差即将形成）那么能否在干扰作用发生后，在未影响被控变量时，就开始调节，使被控变量保持不变。 ２）定义：是按干扰进行调节的开环调节系统，在干扰发生后，被控变量未发生变化时，前馈控制器根据干扰幅值，变化趋势，对操纵变量进行调节，来补偿干扰对被控变量的影响，使被控变量保持不变的方法。 3) 特点: ①按干扰进行控制，控制及时，精度高。 ②仅仅对前馈量有控制作用 ③不能随时了解被控变量变化情况 ④输出影响输入（开环） ;;图6.14 单位阶跃响应过渡过程曲线;(1) PID调节器及其传递函数;各种调节类型的特点及应用;(2) PID调节器的控制作用;;6.2.2 机械结构弹性变形对系统的影响;图6.20 两级齿轮减速器;(2) 减小或消除结构谐振的措施;6.2.3 传动间隙对系统性能的影响;图6.30 多级齿轮传动;(2) 传动间隙的影响;6.3 可靠性、安全性设计;6.3 可靠性、安全性设计;◆ 冗余技术：又称储备技术。它是利用系统的并联模型来提高系统 可靠性的一种手段。;◆ 诊断技术：是一种检测技??。用来取得有关产品中产生的失效 （故障）类型和失效的位置信息。