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* 第三章 时域分析法 第一节 系统性能指标 第二节 一阶系统性能分析 第五节 控制系统的稳定性分析 第六节 控制系统的稳态误差分析 第三章 时域分析法 第三节 二阶系统性能分析 第四节 高阶系统的时域分析 第一节 系统性能指标 为了准确地描述系统的稳定性、准确性和快速性三方面的性能，定义若干个反映稳、准、快三方面性能的指标。 一、典型的输入信号 二、控制系统的性能指标 第三章 时域分析法 第一节 控制系统的性能指标 1．阶跃信号 数学表达式： 拉氏变换： 一、典型输入信号 当 R0 =1 时，称为单位阶跃函数:1(t) r(t) t 0 R0 阶跃信号 r(t)= 0 t0 R0 t≥0 R(s) = S R0 2．斜坡信号 数学表达式： 拉氏变换： 斜坡信号 第一节 控制系统的性能指标 当υ0=1 时，称为单位斜坡函数。 r(t) t 0 1 υ 0 r(t)= 0 t0 υ0t t≥0 R(s) = S2 υ0 抛物线信号 3．抛物线信号 数学表达式： 拉氏变换： 第一节 控制系统的性能指标 当a0=1 时，称为单位抛物线函数。 r(t) t 0 a0/2 1 R(s) = S3 a0 t2 a0 1 2 r(t)= 0 t0 t≥0 ε H ε 4. 脉冲信号 数学表达式： 脉冲信号 r(t) t 0 r(t) t 0 理想脉冲信号 r(t)= 0 ε t0 H ε 0≤t≤ε 单位理想脉冲函数： H=1 ε →0 δ(t)=limδ ε(t)= ε →0 0 t≠0 ∞ t=0 拉氏变换： R(s)=1 理想脉冲函数特点： ∫ δ(t)dt=1 -∞ +∞ 第一节 控制系统的性能指标 5．正弦信号 数学表达式： 拉氏变换： 第一节 控制系统的性能指标 r(t)= 0 t0 Asinωt t≥0 R(s)= Aω S2 +ω2 t 0 r(t) 二、控制系统的性能指标 系统的性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。动态指标又可分为跟随性能指标和抗扰性能指标. 第一节 控制系统的性能指标 1．跟随性能指标 跟随性能指标是根据典型的单位阶跃响应定义的. 典型二阶系统的单位阶跃响应曲线为: 第一节 控制系统的性能指标 t c(t) 0 1 (1)上升时间tr 输出响应从零开始第一次上 升到稳态值所需的时间。 上升时间： 单位阶跃响应曲线 tr (2) 峰值时间t p tp 峰值时间： 系统输出响应由零开始，第 一次到达峰值所需时间。 σ% (3) 超调量σ% 超调量： 输出响应超出稳态值的最大偏 离量占稳态值的百分比。 σ%= c(tp)-c(∞) c(∞) 100% (4) 调节时间t s 系统输出响应达到并保持在稳态值的±5%（或±2%）误差范围内，所需时间。 ts (5) 稳态误差e ss 系统期望值与实际输出的最终稳态值之间的差值。 ess *