nee[工学]立体几何学和图像预处理.pdf

硕士论文 移动机鉴人遥障双 目立体视觉算法研究 立体几何学和图像预处理 月 门 石 : 且 : 双目立体视觉几何学 2 1 二 立体投影成像 立体视觉对于我们人类来说是极为重要的。它激发了非常多的关于视觉系统的研 究 根据它们自身相对的几何学使用两个输入，从它们得到的两个视图来导出深度信 息 图2.1.1.1双目立体视觉中的极线几何 如果两个经过标定过的摄像机观察同一场景点X，它的3D坐标可以计算出来， 这是立体视觉的基本原理，一般有三个步骤构成: a)摄像机标定 句在左右图像中的点之间建立对应点对 )c重建场景中的点的3D坐标 在图2.1.LI中给出了两个摄像机系统的几何学.连接光心C和C的‘线称为基线。 两个摄像机观察到的任何场景点X和其来自光心C和c’的两条射线定义了一个极面. 该面与图像平面相交极线1和1.‘当场景点x在空间中移动时，所有的极线穿过极点 e和e，‘极点是基线与各自图像平面的交点。 设u和u分‘别是场景点x在左右图像中的投影。射线cx表示对于左图像来说点 x的所有可能位置，它在右图像中的投影是极线1.‘对应于左图像投影点u的右图像 u一‘定落在右图像的极线1上‘。这个几何学提供了一个强的极线约束，将u和u间‘ 的对应点搜索空间的维数从ZD降为ID10].【 通常我们使用一种称为规范结构的理想模式。基线与水平轴重合，摄像机的光轴 ll 硕士论文 移动机墨人避降双目立体视觉算法研究 是平行的，极点移到无限远处，在图像中极线是平行的.参见图2.1.12.，这种理想结 构计算简单些，实际图像要经过校准转化为这样的。 : ，， ，护 . 月卜~~一 C C ‘ 图2.LIZ 具有平行极线和无穷远极点的规范的立体结构 下面用一个简单的图2.1.1.3展示一下，这里图示了一对适合立体成像放置的摄像 机42]1一 个三维坐标系以左投影机的投影中心为原点.在该例中，两个摄像机的光轴 平行，并位于xoz平面上。在这种条件下，摄像机被称为是处于平行对准状态，2轴 与左摄像机的光轴重合。两个摄像机焦距均是f，它们之间的距离是d. 左摄像机 右摄像机 P (xo ，Yo几) 图2.1.1.3 基本的立体几何学 2.12. 距离方程 假设坐标为0乌，Y6乙)的点P，被放置在摄像机前方，并分别成像于两个摄像机平 面上.那么，利用xoz和yoz平面中的相似三角形，可以看到从点P穿过透镜中心的 l2 硕士论文 移动机器人避障双 目立体视觉算法研究 直线与2=一f(图像)平面相交于: x，=一姜 2=峨工 (2.1.2.1) 一02 ” 几 同样，从P穿过右摄像机的中心的直线将与图像平面相交于: 二_ ，v .，f ， 二_ ，f JU 拼-飞八。， “，二尸 一 “ Jr ‘一J。二~ 2(.1.2.2)