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三次元空間での動きの検出 電気通信大学　情報通信工学科 国谷　晋二?小林　健二?三橋　渉 動き情報と時間?空間周波数 オプティカルフロー 時間?空間周波数特性 速度フィルタによる特定物体の抽出 オプティカルフロー 像面内の輝度分布の時間的?空間的変化によって引き起こされる 対象物体の本当の動きを正しく反映したものではない→見かけの流動場 画像輝度の時間?空間勾配にもとづいて計算するのが一般的→勾配法 見かけの動き 様々な解法 Lucas-Kanade Tretiak-Pastor HaralickーLee Nagel Campani-Verri 金谷による基本運動パラメタ解析 Lucas-Kanade 法 Lucas-Kanade 法 動きの制約式 1 つに未知数が 2 そのままでは解けない(窓問題) 動きの制約式は速度空間内の 1 本の直線を定める 画像輝度勾配の法線方向の動き成分しかわからない Lucas-Kanade 法 Lucas-Kanade 法 各画素ごとに法線速度成分を推定 画素近傍の速度はほぼ一様と仮定 Lucas-Kanade 法 Lucas-Kanade 法 Simoncelli の拡張(balanced/matched filter) 近傍領域は 5x5 画素 重みは (0.0625, 0.25, 0.375, 0.25, 0.0625) 平滑化 LPF カーネル(0.036698, 0.248875, 0.430856, 0.248875, 0.035698) 微分 HPF カーネル(-0.107663, -0.282671, 0.0, 0.282671, 0.107663) まず t について次に y について平滑化してから x に関して微分 (他も同様) ATW2A の最小固有値に応じて閾値処理 計算例 基本運動パラメタの解析: 金谷 運動とそのフロー場(I) 運動とそのフロー場(II) 運動とそのフロー場(III) 画像の動きとは 見かけの流動場 光源の位置が変わると、物体が動いていなくても明るさが変化→画像輝度が変化 画像輝度が一様の場所では動きが見えない いわゆる窓問題 画像輝度分布は変形せずに移動 窓問題 動く画像に含まれる周波数成分 時間?空間周波数拘束平面(I) 時間?空間周波数拘束平面(II) 速度抽出フィルタ 空間フィルタ法 航空写真のブレ補正 航空機の対地速度(V)／対地高度(H)比→山岳への衝突回避 ミサイルや航空機など飛翔体の発見?追尾→天空など高輝度背景中の物体検出 噴煙や地すべり、河川の流れ計測 自律搬送車の無人走行 空間フィルタ法の長所と短所 画像面全体の平均的な並進速度の計測に応用 光学積分と電気的な周波数計測の組み合わせで高速処理が可能 一様な動きの計測には適しているが、速度分布の計測に向かない 並進運動以外には回転計測への応用が見られる程度 光学的な機構では動きの方向がわかりにくい 空間フィルタ法の原理(I) 空間フィルタ法の原理(II) 空間フィルタ法の原理(III) 空間フィルタ法の原理(IV) 一般的な動きへの対応 速度分布計測への対応 様々な運動パラメタへの対応 Gaborレティクルの配置方法 レティクルの周波数選択特性 並進運動の周波数分布 拡大?縮小運動の周波数分布 回転運動の周波数分布 せん断運動の周波数分布 実験準備 基本動作の確認 実験に用いたレティクルの局所配置 追跡対象物体と背景との区別?分離 カメラ制御パラメタのチューニング(I) カメラ制御パラメタのチューニング(II) 運動軌跡の設定 追跡実験(I)　　 背景は模様のない壁面 追跡実験(II)　　背景は模様のない壁面 追跡実験(III)　　背景は模様のある壁面 追跡実験(IV)　　背景は模様のある壁面 動きの組み合わせと周波数分布(並進?拡大?回転) レティクル配置 I, II による出力の違い(I) レティクル配置 I, II による出力の違い(II) 参考文献 拡大?縮小 回転 並進（水平） 並進（垂直） 空間レティクルの形状を工夫 微小な複素 Gabor レティクルを使用 この性質を利用 高等動物の視覚系網膜神経節細胞の受容野の分布を模倣　　　　　　　　　　　　　　　　　　（複素対数変換） Gabor レティクルを密接配置 円周に沿った速度分布とグローバルな運動パラメタの関係を調べる 配置II 配置 I 多数のレティクルの平均 広範囲のフィルタと同等の効果 誤差分散の減少 中心周波数 1/L 1/L’ ■ 並進 円周に沿って得られる周波数分布 周波数 一定 平均 並進運動成分 pm q=0 q=3/2π q=π q=1/2π q=2π ２π 0 π fr