[工学]第8章 非线性控制系统分析.pdfVIP

自动控制原理 自动控制原理 Principles of Automatic Control Principles of Automatic Control 肖志云 肖志云 内蒙古工业大学信息工程学院自动化系 内蒙古工业大学信息工程学院自动化系 xiaozhiyun@imut.edu.cn xiaozhiyun@imut.edu.cn 第八章 非线性控制系统分析 第八章 非线性控制系统分析 非线性控制系统概述 相平面分析法 8.1 非线性控制系统概述 8.1 非线性控制系统概述 非线性系统与非线性控制 非线性系统与非线性控制 在实际物理系统中，完全的线性系统是不存在的，因为系统 的元件其输入输出之间往往存在不同程度的非线性。 在非线性程度不太严重时，在系统的工作点附近用小偏差法 将非线性特性线性化，然后将线性化后的系统用线性系统的 理论进行分析与设计。 非线性系统的数学模型为： ⎛ d n y dy ⎞ ⎛ d m r dr ⎞ f t, ,L, , y g t, ,L, , r ⎜ n ⎟ ⎜ m ⎟ ⎝ dt dt ⎠ ⎝ dt dt ⎠ 这里的f( )和g( )为非线性函数 · · 这里的f( )和g( )为非线性函数 · · 8.1.1 非线性特性的分类 8.1.1 非线性特性的分类 1、死区特性 y 1、死区特性 死区又称不灵敏区，通常以阈 K 值、分辨率等指标衡量。 −a x 0 a K 特点：当输入信号在零值 附近的某一小范围之内 时，没有输出。只有当输 单值函数非线性 入信号大于此范围时，才 有输出。 ⎧ x ≤a 0 ⎪ y K x =−a x a 常见于测量、放大元件、一般 ⎨ ( ) 的机械系统、电机等 ⎪ K x a x a