控制电机第二章伺服电动机.ppt

交流：结构简单可靠功率小 直流：特性硬、线性好、 结构复杂（有换向器） * 第二章 伺 服 电 动 机 伺服电动机把输入的信号电压变为转轴的角位移或角速度输出， 转轴的转向与转速随信号电压的方向和大小而改变， 并且能带动一定大小的负载， 在自动控制系统中作为执行元件， 故伺服电动机又称为执行电动机。 交流伺服电动机 基本结构 空心杯形转子交流伺服电动机的结构示意图 转子 内定子 外定子 绕组 转轴 交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90?的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。 励磁绕组 控制绕组 杯形转子 内定子 交流伺服电动机结构图 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 励磁绕组 + + + – – – 1 励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90?(如图b),从而产生所需的旋转磁场。 交流伺服电动机的接线图和相量图 (a）接线图 ?1 (b) 相量图 两相对称电流 两相绕组产生的圆形旋转磁场 工作时两个绕组中产生的电流 和 的相位差近于90o，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 控制电压 与电源电压 频率相同，相位相同或反相。 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励 磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变 化，使电动机转子反转。 （1）U2= 0 时，转子停止。 这时，虽然U2 =0V，U1仍存在，似乎成单相运行状态，但和单相异步机不同。若单相电机启动运行后，出现单相后仍转。伺服电机不同，单相电压时设备不能转。 交流伺服电动机的特点： 原因：交流伺服电机 R2设计得较大。所以在U2=0时，交流伺服电机的T=f(s)曲线如下页图： 当U2=0V时，脉动磁场分成的正反向旋转磁场产生的转距T?、T? 的合成转矩 T 与单相异步机不同。合成转矩的方向与旋转方向相反，所以电机在U2=0V时，能立即停止，体现了控制信号的作用(有控制电压时转动，无控制电压时不转)，以免失控。 交流伺服电动机的T=f(s)曲线（U2=0时） s T 2 1 0 s T T T 0 2 1 反转 正转 （3）控制电压 U2 大小变化时，转子转速相应变化，转速与电压 U2 成正比。U2 的极性改变时，转子的转向改变。 （2）交流伺服电机 R2设计得较大，使临界转差率Sm1，Tst大，启动迅速，稳定运行范围大。 交流伺服电动机的机械特性曲线( U1=const ) n T U2 0.8 U2 0.6 U2 0.4 U2 T n 交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中。 应用: 控制系统组成如图1 所示. 通过按键输入电机所需的转速值并与转速传感器反馈回来的电机转速相比较，采用PID算法，经单片机处理后，转化成相应的脉冲信号，再经光电耦合器调节继电器的开度，通过调节继电器的脉冲宽度，达到脉宽的调制，从而控制伺服电机上的磁块正负位移，使电机达到给定的转速值，同时单片机接受固定在伺服电机转轴上的转速传感器随着电机转动而产生的反馈脉冲信号，并在LED实时显示电机的实际转速。 伺服电动机转速控制系统应用举例： 该系统的硬件结构是基于单片机而开发的，所用功能为外部中断、定时中断、检测传感器脉冲信号、及输入／输出等。STC89C52RC的P0．0，P0．1，P0．2端口分别作为按键SET、按键MOVE、按键UP的输入口，通过STC89C52定时器T0的定时中断控制脉冲发送频率，进而控制电机的转速。系统原理图如图2所示。 由于单片机属于TTL电路(逻辑1和0的电平分别为2．4 V和0．4 V)，其I／O口输出的开关量控制信号电平无法直接驱动电机，所以在P2．6口控制升速信号输出端需加入驱动电路；同理该驱动电路也应用于P2．7口的降速输出端。系统采用光耦耦合器和晶体管作驱动，由光电耦合器输出通道传入控制电机，所以具有很强的抑制噪声干扰能力，起隔离作用，可防止强电磁干扰；晶体管主要起功率放大作用。电机驱动电路如图3所示。 2.2 直流伺服电动机 直流伺服电动机的结构与直流电动机基本 相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。 直流伺服电动机的工作原理也与直流电动机 相同。 2.直流伺服电机的结构 直流伺服电动机在原理上与普通的直流电动机并无