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智能小车的主控系统和软件编制 系统外围硬件 电源管理单元 路径检测单元 速度检测单元 附加检测单元 主控芯片 MC9SDG128 MPV 直流电机单元 舵机单元 调试单元 PC机 智能小车主控单片机 系统资源： CPU:增强型16位HCS12 CPU，片内总线最高 可达25MHz； 片内资源：8K RAM,128K Flash,2K PROM； 串行接口：UART,SPI, 脉宽调制模块(PWM)； 两个8路10位精度A/D转换器； 增强性捕捉定时器； 支持背景调试模式。 系统使用的资源: Flash 4K字节；EEPROM 2K字节；RAM 512字节；A/D：1个；PWM:16位PWM 2路；SCI: 1个；增强性捕捉定时器：1个； 通用I/O口：27个 速度测量单元 路径测量单元 无线调试单元 BDM 下载调试工具 无线调试电路 电源线６V 地线 信号线 OUT1 OUT2 直流电机测试数据 Model:RS380-ST 型号 　 Voltage:7.2VConst Winding 3545 卷线 　 电压 No Load Max Efficient(64.6%) Max Output(26.68W) Stall 无负荷 　 最大效率 　 　 最大功率 　 停止 Current Speed Current Speed Torque Current Speed Torque Current Torque 电流 转速 电流 转速 扭矩 电流 转速 扭矩 电流 扭矩 A rpm A rpm g.cm A rpm g.cm A g.cm 0.49 15300 2.85 13100 99 8.61 7650 340 16.72 680 电机驱动电路 MC33886 封装 本系统采用的舵机型号为：Futaba S3010。本系统的使用6V电压供电。 舵机采用调节PWM脉冲的占空比来调节舵机的位置。舵机的连接采用三线制： 红线(电源线，6V),黑线(地线)，白线(信号线) 平衡位置 右转 小车装配后实物图 MC9S12DG128单片机的集成开发环境为CodeWarrior? for HCS12x V4.6 该开发环境界面友好，并且有PE工具，可以方便的生成底层代码实现真正的自顶向下的开发方式。 MC9S12DG128单片机支持背景调试, 可以在不用仿真器的情况下很方便的进行调试。调试界面如图3-1所示。程序下载时，需要输入的命令有set gdi Enter ,reset Enter，此时可以在TBDML HCS12选项找到Flash命令，先点击Erase按钮，然后Load(下载)编译器生成的s19文件(该文件在程序目录的bin文件夹下)。程序下载后，输入执行命令：Go 回车。