逆变器的PWM控制管理.ppt

这两个问题的影响在低速时都比较显著，因而使DTC系统的调速范围受到限制。 为了解决这些问题，许多学者做过不少的研究工作，使它们得到一定程度的改善，但并不能完全消除。 * 直接转矩控制系统与矢量控制系统的 比较 DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，这是符合异步电动机动态数学模型的需要的。但两者在控制性能上却各有千秋。 * 矢量控制系统特点 VC系统强调 Te 与Ψr的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围；但按Ψr 定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 * DTC系统特点 DTC系统则实行 Te 与Ψs 砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。 下表列出了两种系统的特点与性能的比较。 * 表6-1 直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较 性能与特点 直接转矩控制系统 矢量控制系统 磁链控制 定子磁链 转子磁链 转矩控制 砰-砰控制，有转矩脉动 连续控制，比较平滑 坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂 转子参数变化影响 无[注] 有 调速范围 不够宽 比较宽 * [注] 有时为了提高调速范围，在低速时改用电流模型计算磁链，则转子参数变化对DTC系统也有影响。 从上表可以看出，如果在现有的DTC系统和VC系统之间取长补短，构成新的控制系统，应该能够获得更为优越的控制性能，这是一个很有意义的研究方向。 * 按转子磁链定向后的系统模型 （5-16）代入M、T轴系的电压矩阵方程式（5-15）,即得磁场定向的电压基本方程，由第三、四行可分别得到 （5-17）和（5-18）分别带入（5-16）得： * 按转子磁链定向的意义 式（5-19）表明，转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，与转矩分量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。 式（5-19）还表明，?r 与 ism之间的传递函数是 一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流分量ism突变时，?r 的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。 * * 由式（5-20）和式（5-19）可分别得转差角频率公式 * 式（5-21）是在任意选取的MT坐标内电磁转矩的表达式，无论对动态还是稳态都是适用的 式（5-22）是在已沿转子磁场定向的特定MT坐标内电磁转矩表达式，在转子磁场恒定或者变化时都适用。 式（5-23）是在沿磁场定向的特定MT坐标内转子磁场恒定，即电机稳态运行时的电磁转矩表达式 * 式（5-19）、（5-24）和（5-22）构成矢量控制基本方程式，按照这些关系可将异步电机的数学模型绘成图5-11中的形式，图中前述的等效直流电机模型（见图5-8）被分解成 ? 和 ?r 两个子系统。可以看出，虽然通过矢量变换，将定子电流解耦成 ism 和 ist 两个分量，但是，从 ? 和 ?r 两个子系统来看，由于T同时受到 ist 和 ?r 的影响，两个子系统仍旧是耦合着的。 * 电流解耦数学模型的结构 3/2 VR × ? 图5-11 异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型 * 按照图5-9的矢量控制系统原理结构图模仿直流调速系统进行控制时，可设置磁链调节器A?R和转速调节器ASR分别控制?r 和 ? ，如图5-12所示。 为了使两个子系统完全解耦，除了坐标变换以外，还应设法抵消转子磁链?r 对电磁转矩 Te 的影响。 * 电流 控制 变频器 ÷ 异步电机 矢量 变换模型 图5-12 矢量控制系统原理结构图 * 比较直观的办法是，把ASR的输出信号除以?r ，当控制器的坐标反变换与电机中的坐标变换对消，且变频器的滞后作用可以忽略时，此处的（? ?r ）便可与电机模型中的（? ?r ）对消，两个子系统就完全解耦了。这时，带除法环节的矢量控制系统可以看成是两个独立的线性子系统，可以采用经典控制理论的单变量线性系统综合方法或相应的工程设计方法来设计两个调节器A?R和ASR。 * 应该注意，在异步电机矢量变换模型中的转子磁链 ?r 和它的定向相位角 ? 都是实际存在的，而用于控制器的这两个量都难以直接检测，只能采用观测值或模型计算值，在图5-12中冠以符号“^”以示区别。 * 解耦条件 因此，两个子