[理学]理论力学新第十三章.pptVIP

1 动力学 解:取系统为研究对象进行运动分析. 解：滑轮作平面运动，画出包括惯性力主矢和主矩及真实力在内的受力图，其惯性力主矢为F?= -ma，对质心的主矩为MC?=-JCa 。 [例6] 质量为m、半径为r的滑轮（可视作均质圆盘）上绕有软绳，将绳的一端固定于点A而令滑轮自由下落如图示。不计绳子的质量，求轮心C的加速度和绳子的拉力。 F [例7] 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P和Q，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角?，如在鼓轮上作用一常力偶矩M， 试求：(1)鼓轮的角加速度？ (2)绳子的拉力？ (3)轴承O处的支反力？ (4)圆柱体与斜面间的摩擦力（不计滚动摩擦）？ 解：方法1 用达朗伯原理求解 取轮O为研究对象，虚加惯性力偶 列出动静方程： 取轮A为研究对象，虚加惯性力 和惯性力偶 如图示。 列出动静方程： 运动学关系： ， 将 及运动学关系代入到(1)和(4)式并联立求解得： 代入(2)、(3)、(5)式，得： 方法2 用动力学普遍定理求解 (1) 用动能定理求鼓轮角加速度。 取系统为研究对象 两边对t求导数： (2) 用动量矩定理求绳子拉力 （定轴转动微分方程） 取轮O为研究对象，由动量矩定理得 (3) 用质心运动定理求解轴承O处支反力 取轮O为研究对象，根据质心运动定理： (4) 用刚体平面运动微分方程求摩擦力 取圆柱体A为研究对象， 根据刚体平面运动微分方程 方法3：用动能定理求鼓轮的角加速度 用达朗伯原理求约束反力（绳子拉力 、轴承O处反 力 和 及摩擦力 ）。 §13-3 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 一、刚体的轴承动反力 刚体的角速度 ? ，角加速度?（逆时针） 主动力系向O点简化: 主矢 ,主矩 惯性力系向O点简化: 主矢 ,主矩 根据动静法： 其中有五个式子与约束反力有关。设AB=l , OA=l1, OB=l2 可得 由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。 使附加动反力为零，须有 静反力 附加动反力 动反力 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体在O点的惯性主轴； 过质心 静平衡：刚体转轴过质心，则刚体在仅受重力而不受其它主动力时，不论位置如何，总能平衡。 二、静平衡与动平衡的概念 动平衡：转动为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动反力。 [例8] 质量不计的刚轴以角速度?匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： (b)、 (d) 动平衡： ( a) 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 [例9] 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？ (a) 绳子上加力G (b) 绳子上挂一重G的物体 O O * * * 九、蘑菇管理 社会生活中十二大著名法则: 初学者被置于阴暗的角落（不受重视的部门，或打杂跑腿的工作），浇上一头大粪（无端的批评、指责、代人受过），任其自生自灭（得不到必要的指导和提携）。 1 第13章 达朗贝尔原理 第十三章 达朗贝尔原理 §13–1 达朗贝尔原理 §13–2 刚体惯性力系的简化 §13–3 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 　 本章介绍动力学的一个重要原理——达朗贝尔原理。应用这一原理，就将动力学问题从形式上转化为静力学问题，从而根据关于平衡的理论来求解。这种解答动力学问题的方法，因而也称动静法。 质点的达朗贝尔原理 一、质点的达朗贝尔原理 人用手推车 力 是由于小车具有惯性，力图保持原来的运动状态，对于施力物体(人手)产生的反抗力。称为小车的惯性力。 ※惯性力的概念 定义：质点惯性力 非自由质点M，质量m，受主动力 ， 约束反力 ，合力 §13-1　达朗贝尔原理 [注] 质点惯性力不是作用在质点上的真实力，它是质点对施