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第11章 主轴驱动及控制 11.1 概述 11.2 主轴的分段无级调速及控制 11.3 主轴准停控制 习题 11.1 概 述 11.1.1 数控机床对主轴系统的要求 （1）调速范围宽。 （2）恒功率调速范围宽， 并能提高足够的切削功率。 （3） 稳定、 快速。 （4） 准停控制。 （5） 旋转轴功能。 11.1.2 主轴系统的分类与特性 1. 主轴系统的分类 根据变速方式的不同， 主轴系统可分为有级变速、 无级变速和分段无级变速三种形式。 其中， 有级变速仅用于经济型数控机床， 大多数数控机床均采用无级变速或分段无级变速。 2. 主轴驱动的特性 与直流电动机相比， 鼠笼式交流异步电动机具有恒功率范围宽， 体积小， 结构简单， 价格便宜， 可靠性高等优点。 但是在采用一般变频器调速时， 其调速特性无法与直流电动机相比， 因此必须采用矢量变频控制技术。 由于采用矢量变频控制技术后， 交流电动机与直流电动机的数学模型极为相似， 因而以直流主轴电动机为例来分析其调速特性， 其模型结构如图11.1所示。 根据直流电动机的工作原理可得 从而导出转距速度特性方程 （1）在基速n0以下， 采用调压调速， 即在励磁电流If不变， Φ为常数的情况下， 用改变电枢电压Ua的方法调速。 这时输出的最大转矩Mmax取决于电枢电流最大值Imax， 即 Mmax=CMΦImax （2） 基速n0以上采用弱磁方法调速， 即在保持电枢电压Ua不变的情况下， 用改变励磁电流If的方法来调速。 这时If减小K倍， Φ也减小K倍， 相应的转速n增加K倍， 最大转矩则因为磁通Ф的减小而减小K倍， 因此所能输出的最大功率Pmax=Mmaxn不变, 这称为恒功率调速。 主轴电机的工作特性曲线如图11.2所示。 11.1.3 CNC与主轴驱动装置的连接 下面以日本安川（YASKAWA） VA-626MT型主轴驱动装置为例讲解CNC与主轴驱动装置的连接， 图11.3所示为其内部原理框图， CNC装置与该主轴驱动装置的连接如图11.4所示。 1. 转速给定信号的连接 （1） 模拟电压给定。 （2） 12位二进制数给定。 （3） 2位BCD码给定。 （4） 3位BCD码给定。 2. 开关量信号 （1） RDY准备好信号: 欲使主轴驱动工作， 可闭合RDY触点， 主轴驱动进入正常工作状态。 （2） EMG急停信号: 当EMG常闭触点打开时， 电动机立即制动至停转。 （3） FOR、 REV信号: 用于指定主轴正反转， 其与模拟量的极性组合见表11.1。 （4） TLH、 TLL转矩极限限制信号： 用于临时限制主轴电动机输出的最大转矩， 以避免机械损坏。 （5） SSC软启动信号： 使用该信号可使主轴切换工作处于通常的主轴驱动状态或进入伺服状态， 进入伺服状态可实现位置闭环控制。 （6） PPI速度调节器信号： 用于选择使用PI比例积分调节器或P比例调节器。 （7） DAS速度设定方式信号： 用于选择模拟量速度控制或数字量控制(12位二进制或2位BCD码或3位BCD码)。 （8） ZSPD零速输出信号： 若主轴转速低于设定的值(如30 r／min)， 则ZSPD输出， 表明电动机停转。 （9） AGR速度到达信号： 当主轴电动机转速实际到达所设定的转速时， AGR信号输出。 （10） NDET速度检测信号： 当主轴转速低于某设定转速时， NDET输出。 （11） TLE转矩极限输出信号： 当外部转矩极限TLL和TLH输入信号有效时， 即进入转矩极限临时限制状态， TLE信号输出。 （12） ALM报警信号： 当主轴驱动报警时， 报警信号ALM输出， 同时报警代码(ALMCODE)通过AC0、 ACl、 AC2、 AC3编码输出， 指示报警内容。 （13） TDET转矩检测输出信号： 当主轴输出转矩低于某一定值时， TDET输出， 该信号用于检测主轴负载情况。 （14） 模拟量输出信号： 两路模拟量输出用于