第14章 第六节 传感器在机器人中的应用.pptVIP

* * 第六节 传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。 类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定量结果 光敏管、光电断续器 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄影机、滤色器、彩色CCD 位置觉 物体的位置、角度、距离 物体空间位置，判断物体移动 光敏阵列、CCD等 形状觉 物体的外形 提取物体轮廓及固有特征，识别物体 光敏阵列、CCD等 接触觉 与对象是否接触，接触的位置 决定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径 光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料 压觉 对物体的压力、握力、压力分布 控制握力，识别握持物，测量物体弹性 压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料 力觉 机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩 控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业 应变片、导电橡胶 接近觉 对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜 控制位置，寻径，安全保障，异常停止 光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器 滑觉 垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形 修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态 球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动检测器 机器人传感器分类 传感器在机器人身上的分布 * * 能踢球的机器人 * * 对运动的球类有正确反应的机器人 能打网球的机器人 机器人足球比赛 * * 能行走的机器人 * * 服务机器人 机器人伴舞 机器人奏乐 * * 可爱的小机器人 能上台阶并避开障碍物的机器人 能自己站起来的机器人 * * 军事机器人 我国引进的排爆机器人 进攻型机器人 * * 工业机器人 核工业机器人 汽车喷漆机器人 * * 机器人的手 * * 机械手在汽车加工中的应用 机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。 * * 激光焊接机械手（参考上海大众汽车有限公司资料） * * 休 息 一 下