[工学]自动控制原理第六章线性系统的校正方法.pdf

第六章线性系统的校正方法 本章将讨论如何根据被控对象及给定的技术指标 要求设计自动控制系统。 在工程实践中，由于控制系统的性能指标不能满 足要求，需要在系统中加入一些适当的元件或装置去 补偿和提高系统的性能，以满足性能指标的要求。这 一过程我们称为校正。 1 6 .1 校正的概念、方式以及方法 一、校正概念 已知生产对系统提出的主要性能指标，如峰 值时间，调节时间，超调量，稳态误差，相角 裕度，幅值裕度，剪切频率等。 2 已知被控对象数学模型 G (s)，即根据生产要求而 p 得到的系统数学模型，称为 固有部分数学模型，在工程 N 实 际 中 是 不 能 改 变 的 。 R E 串联 C 控制器 对象 校正 反馈 校正 根据固有数学模型和性能要求进行分析，若现有闭环情况 下没有满足的性能指标或部分没有满足要求的性能指标，则人 为的在固有数学模型基础上，另加一些环节，使系统全面满足 性能指标要求，这个方法或过程称为校正，也称为系统设计。 所附加的环节被称为控制器，其物理装置称为校正装置。 通常记为Gc (s) 3 G (s) p 系统校正：已知 分析，系统未满足性能指标要 求，人为的附加G (s) 性能指标 c 使系统全面满足性能指标要求 G (s) p 校正任务：已知 求Gc (s) 性能指标 4 6 .1 校正的概念、方式以及方法 二、校正方式 校正方式是指G (s)与G (s)的联接方式 c p 串连 常用的有以下几种：