测量车多相机检定.PDF

航測及遙測學刊 第十五卷 第2 期 第 177-188頁 民國99 年6 月 177 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 15, No.2, June 2010, pp. 177-188 測量車多相機檢定 1 2＊ 吳建億 蔡展榮 摘 要 本文提出的測量車相機檢定(camera calibration)是解算相機的內方位元素、相機拍攝的像點系統性偏 移向量、測量車上任意兩相機之間的相對方位，並且不使用檢定場而直接使用像點像坐標觀測值與各式 物空間條件來解算。實驗結果顯示使用物空間條件檢定測量車相機參數是可行的，本文結合各式物空間 條件，如物空間中可用的已知線段長度、角度、物點共平面、垂直條件、水平條件、坐標差值、高程差、 已知點位高程以及已知點位坐標等，求解相機檢定參數，並分析檢定成果與精度。本文以物空間已知條 件(距離、水平與垂直條件、坐標差值)求解的內、外方位元素精度可達   0.008~0.010mm 、 1~13cm 、 0.052˚ ~0.211˚ 。 關鍵詞：相機檢定、滅點、物空間三軸條件、光束法平差 距離、角度、坐標等，以( 自率法附加參數)光束法 1. 前言 區域平差，利用影像上的像坐標和物空間的點位坐 標求解相機內方位元素。 相機檢定即相機在製造之後和使用之前，相機 在相機的內方位元素未知、擬求定非量測型相 必須經過仔細的檢定，以求得精確的內方位元素， 機拍攝當時的方位元素、或是測量車多部相機固定 內方位元素包含了像主點(principal point)的像坐標、 支架熱漲冷縮造成相機相對位置和相對的攝影軸 焦距(focal length) 、像點系統性偏移向量，其中第 向的改變，這些情況下如果能利用拍攝時的影像檢 三項包含透鏡畸變參數(lens distortion parameters) 、 定相機，直接得到相機的內方位元素，可以避免相 CCD 排列的不正確、大氣折光所產生的像點系統 機在拍攝影像時，受到外在環境的影響造成(內、 性偏移向量，求定相機方位元素之後，可以提供測 外)方位元素變動卻無法得知。 量車後續的應用，如三維數碼城市、調繪補測、地 測量車上的相機須視應用需求裝設在測量車 圖更新、三維建模等應用。而為了恢復相機在拍照 上(方) ，而相機裝置完成時需要檢查測量車上相機 的瞬刻，影像與物空間的關係，則必須求得內方位 的配置是否與預期的情況一樣，此時需要檢定不同 元素、與求解選定的局部物空間三維卡氏坐標系 相機之間的相對方位(相對位置與相對的攝影方 XYZ 之下相機的攝