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智能控制 是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性提出来的，它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程，对自主机器人的控制就是典型的例子，而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识。 智能控制是从“仿人”的概念出发的。一般认为，其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络（含ANN、SVM等）控制和专家控制等方法。 1.2 自动控制理论的发展（续） 恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类） 恒值系统是指参考输入量保持常值的系统。其任务是消除或减少扰动信号对系统输出的影响，使被控制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。（稳） 随动系统是指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。（准、快） 1.3 控制系统的分类 线性系统和非线性系统（按照组成系统的元件特性分类） 线性系统是指构成系统的所有元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足叠加原理。 非线性系统是指构成系统的元件中含有非线性元件的系统。其只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。同时把可以进行线性化处理的系统或元件特性称为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能用非线性理论分析研究。 1.3 控制系统的分类（续） 连续系统和离散系统（按照系统内信号的传递形式分类） 连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。如果系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统则称为离散系统。其脉冲序列可由脉冲信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系统或脉冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器控制的系统又称为数字控制系统或计算机控制系统。 1.3 控制系统的分类（续） 1.3 控制系统的分类（续） 对控制系统性能的要求概括为三方面 稳定性 控制系统运行的必要条件，不稳定的系统是不能工作的 稳态性能 过渡过程结束，到达稳态后系统的控制精度的度量 瞬态性能 系统动态响应的快速性，系统的过渡过程越短越好 y(t) t 0 y(t) t 0 y(t) t 0 y(t) t 0 (a) (b) (c) (d) 1.4 对控制系统的基本要求 稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。 1.4 对控制系统的基本要求 稳态误差 指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。开环控制系统的稳态误差通常与系统的增益或放大倍数有关，而反馈控制系统（闭环系统）的控制精度主要取决于它的反馈深度。稳态误差越小，系统的精度越高，它由系统的稳态响应反映出来。 1.4 对控制系统的基本要求 瞬态响应指标 在时域中，常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量?p ,上升时间Tr ，峰值时间Tp ,过渡过程时间（或调整时间）Ts和振荡次数N等特征量表示。 单位阶跃信号作用下，稳定系统的典型输出响应曲线 1.4 对控制系统的基本要求 基本概念 发展历程 开环、闭环 反馈概念 方框图 性能指标：稳、准、快 1.5 小结 作业 1-2 1-5 （开环、闭环） * 点名一般不会，如果人数太少会考虑，用上课的艺术将大家吸引过来。 一缸水只能倒出一瓢水，我希望这一瓢水尽量多点 * * 建模，分析，设计 教条的数学家，聪明的工程师。看到数学外表下的物理本质 IBM对搞控制的人的评价 * * 我跟1班 * 洗澡 快女，F4 * 经济系统：比如我系最强悍的系统所 * * * * * * 为什么早期以频域法为主？实验好作 * Kalman滤波，可以获取系统内部状态 * 频域法我们要学，鲁棒和自适应区别。大系统举例，交通（问问题），生态 * 这些控制类型的界限很模糊 * 线性系统：陈启宗；非线性系统：卡利尔；怎么查文献 -张海涛 控制科学与工程系 研究领域: 模型预测控制、群集动力学、纳米制造控制技术 Email: zht@, zht3110@cam.ac.uk 第一章 绪论（2） 第二章 控制系统的数学模型（8） 第三章 控