[理学]第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式 2-1 控制系统的时域数学模型 §2.1 控制系统的时域数学模型 确定系统的输入量和输出量； 根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件相应的微分方程； 消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式（输出在左，输入在右，降幂排列） 。 §2.1 控制系统的时域数学模型 例2-2 列写图2-2所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量，电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 直流电动机的运动方程 可由以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 例2-3 如图为弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m在外力 作用下，位移 的运动方程 总结：列写元件微分方程的步骤 确定系统的输入量和输出量； 根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件相应的微分方程； 消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式（输出在左，输入在右，降幂排列）。 2 控制系统微分方程的建立 画系统方块图