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频率特性分析法 华南理工大学 自动化科学与工程学院 频率特性分析 1 引言 2 频率特性的基本概念 3 频率特性图示法 4 系统的开环频率特性 5 奈奎斯特稳定判据 6 稳定裕度 7 基于开环对数频率特性的系统性能分析 8 闭环频率特性与系统性能指标 9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 10 小结 1 引言 1 引言 引入频率法的原因：对于某些高阶系统，由于可能包含有数十个以上的储能元件，难于建模和求解。频率法将系统看作是具有信号处理能力的黑箱，以正弦波为基本激励信号建立系统的输入输出特性。 频率特性分析法：以不同频率的正弦信号作为输入，通过研究系统的频率响应特性来分析系统性能，称为频率特性分析法。 优点：图形方式进行系统分析与设计，简单、直观。将乘法计算转化为简单的加法计算，在频率域中通过频率指标直接分析系统的性能。不需要求解时域响应，也不需按照系统工作原理进行微分方程的建模。 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 2 频率特性的基本概念 3 频率特性图示法 3 频率特性图示法 3 频率特性图示法 3 频率特性图示法 纵坐标： 1)对数幅值，纵坐标均匀刻 度，单位是分贝(dB）。 2)对数相频特性的纵坐标为相角，单位是度(°)。 3 频率特性图示法 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 绘制系统对数频率特性的一般步骤和方法如下: ⑴ G(j?)写成时间常数形式典型环节频率特性连乘式； ⑵ 将各基本因式转折频率从小到大标注在?轴上； ⑶ 过? =1，L(?)=20lgK点绘斜率为-20? dB/dec的低频渐近线； ⑷ 从低频渐近线始，沿?轴每遇一转折频率，相应改变一次L(?)的斜率； ⑸ 必要时，按误差曲线对L(?)修正； ⑹ 按相频特性式逐点计算绘制相频特性。可挑选一些特征点，如距离转折频率1/3，1/2，2/3的10倍频程等频率点。 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 考虑线性定常系统的传递函数，若在右半s平面上既无零点也无极点，则称其为最小相位传递函数，否则，称其为非最小相位传递函数；对应的系统分别称为最小相位系统和非最小相位系统。 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 4 系统的开环频率特性 幅相频率特性： 圆：圆心为原点,半径为1； 当?=0?+∞，相角不断变负，即特性由(1, j0)开始，顺时针周而复始地转动，且τ越大，转动越快。 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据 （1）若反馈控制系统的开环传递函数在右半s平面无极点，即P=0，则系统稳定的充分必要条件是开环频率特性曲线GH(j?)不包围点(?1, j0)； （2）若反馈控制系统的开环传递函数在右半s平面有极点，即P?0，则闭环系统稳定的充分必要条件是在GH平面上的开环频率特性曲线GH(j?)顺时针围绕点(?1, j0)的圈数为N=?P，即逆时针围绕(?1, j0)点P圈； （3）若判定闭环系统不稳定，则在右半s平面闭环特征根的个数为 Z=N+P (6-31) 5 奈奎斯特稳定判据 应说明的是， 上述充分必要条件要求奈奎斯特曲线GH(j?)不穿过(?1, j0)点，否则对应的奈奎斯特路径?必然穿过F(s)的零点，即GH(j?)= ?1，这意味着存在落于虚轴上的闭环极点，系统为临界稳定，因此，点(?1, j0)也称为临界点。 在实际工业控制系统中，大多数系统都是开环稳定的，因此，开环频率特性曲线GH(j?)不包围临界点(?1, j0)是最常用的稳定判据。 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 5 奈奎斯特稳定判据 分