自动控制原理-控制科学与工程学院-浙江大学.PDFVIP

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2018-02-16 发布于天津
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自动控制原理-控制科学与工程学院-浙江大学

自动控制原理 Principle of Automatic Control 浙江大学控制科学与工程学系第四章CHAPTER 4 第四章CHAPTER 4 连续时间控制系统的稳定性与稳态误差连续时间控制系统的稳定性与稳态误差主要内容 引言 劳斯稳定性判据 反馈系统型别 – 稳态误差 – 反馈系统型别 – 系统型别分析 稳态误差系数 稳态误差系数的应用 非单位反馈系统稳态误差被控变量 Step Response 1.4 T 稳态误差 1.2 p 超调量 % 1 0.8 e d u t i l p m A 0.6 0.4 暂态稳态 0.2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 T Time (sec) r 时间调节时间稳态误差  控制系统本质上是动态系统，其性能通常可以由暂态响应和稳态响应来描述。 y (t ) y ( t ) s s  y (t ) t F(s) G (s) f 控制器 t→ R(s) +E(s) + Y(s) K G (s) C p =0 - + H(s)  对于稳定系统，暂态响应将最终衰减至零，即 y (  ) y ( t ) s s 稳态误差  系统误差定义为 e(t) r(t) y (t) ，但是y (t) 通常通过装置进行测量并产生反馈信号z(t) ，因此误差（此时又称为偏差）可以表示为： e ( t ) r ( t )  z ( t ) 如果系统是单位反馈系统，则有z(t)=y (t) 。  稳态误差定义为：