[工学]第六章 控制系统的校正.ppt

D 掌握串联迟后校正的设计步骤（6个步骤）p260； (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益k; (2) 利用已确定的开环增益k ，画出未校正系统的对数频率特性，确定未校正系统的?c ，? ; (3)根据相角裕度 要求? ?，选择已校正系统的截止频率?c?； ? ?= ? (?c?)+ ?c(?c?) 式中，? ?是指标要求值， ? (?c?)是未校正系统在?c?处的? ，?c(?c?)在确定?c?前可取为 ?6?。于是，可求出相应的?c?值。 (4) 根据下述关系式确定迟后网络参数b及两个转折频率： 20lgb + L(?c?) = 0 b E 掌握复合校正的特点及其作用p269； 2 有关例题 一. 一最小相位单位反馈系统固有部分的Bode图为图中I曲线所示，串联校正后的Bode图为图中II曲线所示。 １．在图中画出校正装置的Bode图，并指出是何种校正装置； ２．写出校正后系统的开环传递函数； ３．在图中标出校正前后的穿越频率，并指出其数值； ４．求系统校正后的相位裕量，并判断系统的稳定性； ５．简要分析校正前后系统性能的变化。 dB 解: 1．绘出的校正装置的Bode图见图中曲线。是相位超前校正装置。 2． 3．校正前后的穿越频率如图知 4． 因此，系统是稳定的。 5．校正前后的稳态性能不变，为二阶无差； 校正后的穿越频率比校正前大一倍，调节时间缩短一倍，响应加快； 校正前穿越0分贝的斜率为-40，校正后穿越0分贝的斜率为-20，相位裕量增大，超调下降，相对稳定性变好； 校正前高频段的斜率为-60，且位置较低，校正后高频段的斜率为-40，且位置抬高，抵抗高频干扰的能力变差。 dB 二.（1）已知一最小相位系统开环的对数幅频特性如图所示，试写出系统开环传递函数，计算相位裕度? 和幅值裕度h。 （2）若系统原有的开环传递函数为 ，而校正后的对数幅频特性如图所示，求串联校正装置的传递函数。 L(?)(dB) 40 1 4 100 -40 -20 -40 ?(rad/s) 与负实轴的唯一交点在原点处 三.已知负反馈系统开环Bode图如下图所示。 要求：保持稳态误差不变，且校正后系统的相角裕度? ? = 45°。 1）确定串联超前校正装置的传递函数； 2）说明校正后对系统的主要影响。 四. 单位反馈系统校正前开环传递函数G0(s)和两种串联校正装置的对数幅频曲线如图所示。 试求每种方案校正后的开环传递函数； 比较这两种校正方案的优缺点。 THE END 6-3 频率法反馈校正 反馈校正的原理 设反馈校正系统如图 如果在对系统动态性能起主要影响的频率范围内，下列关系式成立： G1(s) C(s) + - R(s) G2(s) + - Gc(s) 上式表明，反馈校正后系统的特性几乎与被反馈校正装置包围的环节无关；而当 表明此时已校正系统与未校正系统特性一致。因此，适当选取反馈校正装置Gc(s)的参数，可以使已校正系统的特性发生期望的变化。 反馈校正的基本原理是：用反馈校正装置包围未校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路，在局部反馈回路的开环幅值远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被包围部分无关；适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性能满足给定指标的要求。 在控制系统初步设计时，往往把条件简化为 这样做的结果会产生一定的误差，特别是在?G2(j?)Gc(j?)?的附近。可以证明，此时的最大误差不超过3dB，在工程允许误差范围之内。 例6-5 设系统结构图如图所示。 图中 k1在6000以内可调。试设计反馈校正装置特性Gc(s)，使系统满足下列性能指标： （1）静态速度误差系数Kv ? 150(rad/s)； G1(s) + - R(s) G2(s) + - Gc(s) C(s) G3(s) （2）单位阶跃输入下的超调量Mp% ? 40%； （3）单位阶跃输入下的调节时间ts ? 1(s)。 解： 本例可按如下步骤求解 ： （1）令k1=5000， 画未校正