[经管营销]第1章 平面机构具有确定运动的条件.ppt

第1章 平面机构具有确定运动的条件 §1.1 平面机构运动简图的绘制 §1.2 平面机构具有确定运动的条件 §1.3 平面机构自由度的计算 §1.4 机构的组成原理 绘制牛头刨床机构的运动简图 4) 两点距离不变 如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? 带虚约束的杆机构 (avi) 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 2 2 3 2 1 C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A 机构中为什么要使用虚约束? a. 使受力状态更合理 b. 使机构平衡 c. 考虑机构在特殊位置的运动 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件，在机械设计中使用虚约束时，机械制造的精度要提高。 F=3n-2pl-ph=3*4-2*6=0 3 1 D C M N 2 4 5 B A N′ 例 1 判断如图所示压床机构是否具有确定运动，图中AB为原动件。 E D C B A n=5；Pl=7； Ph=0 F= 3n- 2Pl - Ph=3×5- 2× 7=1 1 2 3 4 5 6 机构具有确定运动 例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 n=8；Pl=11； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×8- 2× 11-1=1 局部自由度 复合铰链 虚约束 A D E C H G F I B J 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 2 2 1 1 2 ABCDEHIJ Ph Pl 局部自由度 虚约束 6 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 n=6；Pl=8； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×6- 2× 8-1=1 例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 C 2 1 A B E D F 3 4 5 6 7 8 9 10 11 G H I J K L 虚约束 n=8；Pl=11； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×8- 2× 11-1=1 例4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 §1.4机构的组成原理 一、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 从动件组 当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下的从动件组为： 这个从动件组的自由度为零，即： n = 4, Pl = 6 F = 3n－2Pl = 3*4-2*6 = 0 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 分解 ？ ？ 还能进一步分解吗？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ n=2, Pl=3 F=3n－2Pl=3*2-2*3=0 n=2, Pl=3 F=3n－2Pl=3*2-2*3=0 n=4, Pl=6 F=3n－2Pl=3*4-2*6=0 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为：基本杆组 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 机构的组成原理：任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的。 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数Pl都必须是整数，所以 n应是 2的倍数， Pl应是 3的倍数。 也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, Pl=3 n=4, Pl=6 n=6, Pl=9 二、基本杆组的类型 F=3n-2Pl=0 n=2Pl /3 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组。 Ⅱ级杆组有以下五种形式： (1) RRR杆组 (2) RRP杆组 (3) RPR杆组 (4) PRP杆组 (5) RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较