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1 六、线性控制系统校正 2 自动控制系统的校正 自动控制系统的校正 随动系统及基于电器元件的控制系统，如图3-1的炉温自动控制系统。 3 自动控制系统的校正 自动控制系统的校正 随动系统及基于电器元件的控制系统，如图3-2仿真铣床。 4 自动控制系统的校正 自动控制系统的校正 随动系统及基于电器元件的控制系统，构成特点都是：被控的生产设备（对象）和手动控制的执行机构都已存在（或选定），人们要解决的是如何配置放大器以及给定、比较等环节或部件，同时在已有设备框架的基础上单个地设计校正装置（如图3-15由电阻、电容组成的RC微分装置），以满足在给定作用阶跃变化情况下的时间响应和它的稳态精度、动态品质要求。 5 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 以一类广泛使用的随动系统“船舵偏角手轮的控制系统”为例，其特点是由电动机或液压伺服机来驱动受控对象(如图3-4 ) 6 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 以“船舵偏角手轮的控制系统”为例，其对象的位置信号（如船舵的偏角θ0(t ) )则作为测量信号和给定信号θ(t )相比较，并形成误差e(t ) ，见图3-30。其中θ0(s)、θ(s)和E(s)为相应的拉普拉斯变换后的变量。 图3-30 船舵偏角手轮的控制系统的结构图 7 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 随动系统中的被控对象（电动机及船舵）和它的放大器（包括电压放大和发电机）组成基本部分。除放大器的放大倍数（增益）外，这个基本部分的机构和参数是不能改变的，称为系统的“固有部分”。校正的任务：基于固有部分的开环幅相特性和对控制系统的稳态和动态品质的要求，找到必须采用的校正装置（环节）和它的参数，以满足对随动系统的稳态和动态指标要求。 8 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 常用的RC校正装置：（1）微分装置，如图3-15所示。主要作用是产生足够大的相角超前，以补偿系统“固有部分”过大的相角滞后，又称超前校正装置。它对缩短调节过程时间和提高响应快速性有利。 图3-15微分装置 9 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 常用的RC校正装置：（2）滞后校正装置，如图3-31所示。主要作用是有利于改善系统的稳态精度。 图3-31由RC组成滞后校正装置 10 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 常用的RC校正装置：（3）超前-滞后校正装置，如图3-32所示。兼有超前和滞后校正装置的优点，适用于既需要快速响应特性又需要良好稳态精度的控制系统。 图3-32由RC组成超前-滞后校正装置 11 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 滞后校正装置的传递函数为 式中时间常数 ， 超前-滞后校正装置的传递函数为 式中时间常数 ， ， 12 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 校正是在MATLAB软件的支持下在G0(jω)平面上进行的。可以依据控制系统的开环传递函数G0(s)来绘制幅相特性G0(jω)，进而采用MATLAB得到阶跃作用下的调节过程。 校正前先要根据生产工艺要求对控制系统制订出合理的调节过程品质指标： 控制系统开环增益K和无差阶次υ； 调节过程时间域指标(如超调量σ%、调节时间Ts )； 开环幅相特性的频率域指标(如截止频率ωc、相位裕量γ(ωc)等)。 13 自动控制系统的校正 控制系统的频率法校正 如果给出的是时间域指标，而又具有典型的2、3或4阶典型系统所得出的两套品质指标之间的转换关系（如表3-1）。这样，除开环增益K和无差阶数υ外，通过转换关系可以得到要求的相应截止频率ωc、相位裕量γ(ωc)、中频宽度h。 然后校正就在幅相特性的G0(jω)平面上进行，对待校正的固有部分的幅相特性加以修正、相位加以补偿等。这是频率法校正中经典的基于幅相特性的校正法。当然，如果给出的是频域指标更是可以直接采用这个方法。 14 自动控制系统的校正 随动系统基于开环幅相特性的频率法校正 经典的基于幅相特性法的频率法校正特别适用于随动系统，它分为三个步骤： 1.系统固定部分开环幅相特性的修正步骤 2.校正装置类型的确定 3.校正装置参数的确定 15 自动控制系统的校正 1.系统固定部分开环幅相特性的修正步骤 （1）按要求的开环增益K和无差阶数υ或稳态精度来调整原系统固定部分传递函数G0(s) 的相应部分，得出待校正系统的传递函数G0(s)。 （2）绘制开环幅相特性G0(jω)，从而可以得出待校正系统的截止频率ω0c，相位裕量γ(ω0c)等。一般，系统的频率域指标会不够好，如截止频率 （小于要求的截止频率），相位裕量γ(ω0c)为负值等，故系统不稳定。 16 自动控制系统的校正 1.系统固定部分开环幅相特性的修正步骤 （3）如