系统最优化及控制演示文稿.ppt

其中K(t)为黎卡提方程 的解 最优线性反馈系统结构图 + _ + _ 状态方程: 列写结果如下 4-3极小值原理的应用 1：最小时间控制(时间最优控制) 设线性定常系统的状态方程 其中 控制向量u(t)受不等式约束 寻求最优控制u*(t),使系统从已知的初始状态转移到终端状态，tf 自由,并使性能指标 为极小 构造哈密尔顿函数: 根据极小值原理,最优控制的必要条件为: 正则方程 边界条件 极值条件 设 则 设各控制分量相互独立,则有 在约束条件 下的最优控制为: 由此可知,当λ*T(t)bj≠0 时,可以找出确定的u*j(t) 来,并且它们都为容许控制的边界值.当λ*T(t)bj 穿过零点时, u*j(t)由一个边界值切换到另一个边界值.如果λ*T(t)bj 在某一时间区间内保持为零,则u*j(t)为不确定值,这种情况称为奇异问题或非平凡问题,相应的时间区段称为奇异区段.当整个时间区间内不出现奇异区段时,则称为非奇异问题或平凡问题,对于平凡问题,有以下几个定义及定理 ①Bang-Bang原理 若线性定常系统 属于平凡情况,则其最短时间控制为 u*(t)的各个分量都是时间的分段恒值函数,并均取边界值,称此为Bang-Bang原理. Bang-Bang原理也适用于下列一类非线性系统 ② 最短时间控制存在定理 若线性定常系统 完全能控,矩阵A的特征值均具有非正实部,控制变量满足不等式约束|u(t)|≤M,则最短时间控制存在. ③ 最短时间控制的唯一性定理 若线性定常系统 属于平凡情况,若时间最优控制存在,则必定是唯一的. ④开关次数定理 若线性定常系统 控制变量满足不等式约束|u(t)|≤M 矩阵A的特征值全部为实数, 若最短时间控制存在.则必为Bang-Bang控制,并且每个控制分量在两个边界值之间的切换次数最多不超过n-1次. 例 3 设系统的状态方程为 边界条件: 控制变量u(t)的不等式约束 |u(t)|≤1 性能指标 求最优控制u*(t),使 J 为最小. 解: 由于A具有两个零特征值,满足非正实部的要求,且 系统能控,因而最优时间控制存在,如果系统属于平凡情况,则最优控制是唯一的,开关换向次数最多只有一次. 伴随方程 解得 极值条件 最优控制规律为 当u(t)=+1时,状态方程的解为: 最优轨迹方程: 当u(t)=-1时,状态方程的解为: 最优轨迹方程 两族抛物线中,各有半支抛物线引向原点,由这两条半支抛物线所组成的曲线AOB称为开关曲线: 讨论不同初始状态的最优控制方案,有四种情况 综上所述,最优控制规律为 上述控制规律的工程实现方法 2:最小燃料消耗控制 最小燃料控制问题,性能指标 对于双积分模型的最小燃料消耗控制问题,描述如下: 设系统状态方程为 控制约束为 性能指标 求最优控制,使J为极小,其中tf 给定 根据 最优控制规律 伴随方程为: 状态方程的解为 上述方程和边界条件联立,可求出 由此可见,最小燃料消耗控制是一种开关型控制,可采用理想的三位式继电器作为控制器. 例 4 已知系统状态方程及初始条件为: 试求最优控制,使性能指标 取极小值,并分段求出最优轨线 解 本题属于终端状态自由,有末值性能指标要求的最小燃料消耗问题 由 伴随方程为 横截条件为 从而得 解此方程, 3:最小能量控制 最小能量控制问题指在控制过程中,控制系统的能量消耗为最小,与最小燃料消耗问题类似,也只有在有限时间内有意义. 设系统状态方程为 控制约束 终端状态 给定,要求确定最优控制 使性能指标 为极小 伴随方程: 引入开关函数 的列向量,即 由极小值原理知 为极小,即应使 为极小 令 最小能量控制的控制规律为 例 5 设系统状态方程及边界条件为 试确定最优控制,使性能指标 取极小值. 解: 由极值条件知: 由伴随方程 由于终端状态固定,不能有横截条件确定c1和c2需要试探确定.通常最小能量控制问题的控制量较小,首先选择线性段函数 代入状态方程并考虑到初始条件 解得 于是最优控制为 约束条件 最优轨线 最优性能指标 第5章 线性二次型问题的最优控制 5-1 线性连续系统状态调节器 1:有限时间状态调节器 设线性系统状态方程为 二次型性能指标为 不受约束 x(tf) 自由，tf 有限 对于 均连续、有界 要求寻找最优控制u*(t)，使J为最小。 令 正则方程 由于u(t)不受约束 代入正则方程 这是一组一阶微分方程，边界条件和横截条件为 显然，可以假定 与x(t)之间存在线性关系。 上式称为矩阵黎卡提方程，其边界条件为