[自然科学]第六章 线性系统的校正方法2.ppt

这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相角裕量。 超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。由上例知，校正后系统的截止频率由未校正前的3.2增大到4.4。这表明校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。 超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截止频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相角裕量，措施：两级或其他校正方式。 转折频率： 1 bT 1 T 滞后校正网络 Gc(s)= 1+bTS 1+TS b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ?=0 ?=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ?=10 1 bT 时 Lc(?)= 20lgb c(?) ≈ -5o~ -9o j 1 bT 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低，截止频率 减小，从而有可能使系统获得足够大的相角裕度，但不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 2、串联滞后校正 后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望 两个转折频率 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取： 不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率 处，滞 通常： ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以 提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要 求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下： 设计相位滞后网络的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减的特性，使校正后系统的截止频率下降，借助于校正前系统在该截止频率处的相位，使系统获得足够的相位裕度。因此，在设计滞后网络时，应力求避免让最大的相位滞后发生在系统幅值穿越频率处。 ?确定开环增益K 稳态误差的要求 ?画出未校正系统的伯德图,并求 ?在截止频率 处 ，量出（计算） ?确定滞后网络参数 ?验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度 结束 ? 根据相角裕度的要求确定截止频率 Y N ? 例题6-4:设控制系统如图所示。若要求校正后的稳态速度误差系数等于30 1/s，相角裕度大于400，幅值裕度大于10dB，截止频率大于2.3rad/s，试设计串联滞后校正装置。 解： ?首先确定系统（I型）开环增益K ?未校正系统开环传递函数 画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线 红色：未校正；粉红：校正环节；紫色：校正后 说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正，可以满足系统需要的性能指标。 *也可辅助计算出 系统要求的是大于2.3rad/s *由图可知： ?辅助计算 考虑到 取值较大时，已校正系统响应速度较快； 由 的曲线，可根据曲线图查得 可满足要求。由于指标要求 故 值可在 范围内任取。 故选取： 滞后网络时间常数T值较小，便于实现。 在图上查出 ? ?计算滞后网络参数 则滞后网络的传递函数 *也可近似计算。 ?验算指标(相角裕度和幅值裕度) 满足要求 未校正前的相角穿越频率 校正后的相角穿越频率 幅值裕度 满足要求 例6-4 设计校正网络使图示系统 ??c= 2.7时?(2.7)= –133o OK * * 6-2 常用校正装置及其特性 系统的 固有特性 串联校正装置 分析 验证性能指标 选择参数 （1）无源超前网络 （2）无源滞后网络 （3）无源滞后—超前网络 1. 无源校正网络（装置） 系统校正（补偿）装置的设计方法 串联补偿和反馈补偿 分析法 综合法 系统的 固有特性 设计一种 补偿装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 确定补偿装置的结构和参数 原系统频率特性+校正装置频率特性=希望频率特性 希望频率特性-原系统频率特性=校正装置频率特性 图 RC超前校正网络 假设该网络输入信号源的内阻为零，输出端的负载阻抗为无穷大，则超前校正网络的传递函数为： （1）无源超前网络 分度系数 时间常数 时间常数： 分度系数： 说明： （