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控制系统数字仿真与CAD第四章2
4-2设典型闭环结构控制系统如图4-47所示，当阶跃输入幅值 时，用sp4_1.m求取输出的响应。
解：用sp4_1.m求解过程如下：
在MATLAB语言环境下，输入以下命令语句
a=[0.016 0.864 3.27 3.42 1];
b=[30 25];
X0=[0 0 0 0]; %系统状态向量初值为零
V=2; %反馈系数
n=4;
T0=0;Tf=10;
h=0.01;R=20 ; %仿真步长h=0.01，阶跃输入幅值
sp4_1 %调用sp4_1.m函数
plot(t,y)
运行结果为：
附：sp4_1.m函数为
b=b/a(1);a=a/a(1);A=a(2:n+1);
A=[rot90(rot90(eye(n-1,n)));-fliplr(A)];
B=[zeros(1,n-1),1];
m1=length(b);
C=[fliplr(b),zeros(1,n-m1)];
Ab=A-B*C*V;
X=X0;
y=0;t=T0;
N=round((Tf-T0)/h);
for i=1:N
K1=Ab*X+B*R;
K2=Ab*(X+h*K1/2)+B*R;
K3=Ab*(X+h*K2/2)+B*R;
K4=Ab*(X+h*K3)+B*R;
X=X+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6;
y=[y,C*X];
t=[t,t(i)+h];
end
4-4系统结构图如图4-48，写出该系统的联结矩阵和，并写出联结矩阵非零元素阵。
解：根据图4-48中,拓扑连结关系，可写出每个环节输入受哪些环节输出的影响，
现列如入下:
把环节之间的关系和环节与参考输入的关系分别用矩阵表示出来，
即=，=，
4-6若系统为图4-5b 双输入-双输出结构，试写出该系统的联接矩阵，，说明应注意什么？
解：根据图4-5b中,拓扑连结关系，可列写如下关系式:
转换成矩阵形式为
所以联接矩阵=，=
此时应注意输入联接矩阵变为型。
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