[工学]第6章 虚功原理1.pptVIP

* 虚位移原理 ※ 引 言 ※ 约束及其分类 ※ 自由度和广义坐标 ※ 虚位移原理 ※ 虚位移和理想约束 ※ 结论与讨论 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 引 言 虚位移原理是应用功的概念分析系统的平衡问题， 是研究静力学平衡问题的另一途径。对于只有理想约束的物体系统，由于约束反力不作功，有时应用虚位移原理求解比列平衡方程更方便。 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 A B P Q a b O 问题：一杠杆在二力P、Q的作用下平衡 根据平衡条件： 设杠杆绕O点转过一个微小的角度 A、B 两点有相应的微小位移 所以主动力P、Q的元功之和为： 因此：系统的平衡条件可以这样来表述 主动力在约束容许的微小位移中 的元功之和为零 物体系统平衡 6.1约束及约束方程 约 束——物体运动所受到的限制 1.常见约束分类： y x O A A0 l 几何约束 限制质点或质点系在空间几何位置的约束。 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 对物体（质点或质点系）自由运动预定的限制条件 （即可以限制位置，也可以限制速度 约束方程:用数学方程描述约束条件的方程 例1 球面摆中质点A的约束方程 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 例2 曲柄连杆机构中质点A和B 其约束方程：? x A2 +y A2 = L2 以上两例均属几何约束，几何约束的约束方程中只包含各质点的坐标。　　　　　　　 （x B- x A ） 2 +（y B- y A ） 2 = L2 y B = 0 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 运动约束：除限制质点或质点系的几何位置外，还限制质点的速度，那么这种约束就称为运动约束。 例3：车轮沿直线轨道作纯滚动时约束方程为： 其中第一个方程属于几何约束； 第二个方程属于运动约束，运动约束方程为微分方程。 6.1.2 定常约束与非定常约束 定常约束－约束方程中不显含时间的约束： 非定常约束－约束方程中显含时间的约束： y x v O M 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 例如：如图所示，摆长随时间而变化的单摆，约束方程： 6.1.3 单面约束与双面约束 双面约束 —— 约束方程可以写成等式的约束。 单面约束 —— 约束方程不能写成等式、但是可以写成 不等式的约束。 B B y x O y x O 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 y x O 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ y x O A A A0 l A0 l 6.1.3单面约束与双面约束 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 6.1.4完整约束与非完整约束 完整约束 —— 约束方程不包含质点速度，或者包含质点 速度但约束方程是可以积分的约束(几何约束以及可以积分的运动约束)； 非完整约束 —— 约束方程包含质点速度、且约束方程不 可以积分的约束(不能积分的运动约束)。 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 6.1.4 完整约束与非完整约束 C O y x vC C* A xB yB xA yA vA 约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。 圆轮所受约束为完整约束。 B 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 O y x 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 以上为常见约束的分类，本章只限于讨论： 受双面、定常、完整的约束系统。 6.2 自由度 广义坐标 ? l A(x, y) y x O 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 定义： 对具有双面、几何约束的质点系，确定其位置的独立坐标数目称为该质点系的自由度。 例如:球面摆中质点 A 有一个约束方程 所以其确定A点位置的两个坐标X、Y中只有一个是独立的 一般选择K个独立参量来确定质点的位置， 这样比用直角坐标和约束方程更方便，而用来确定确定质点 系位置的独立参变量，叫质点广义坐标， 在本例中：可以选择 θ 为质点的广义坐标， A的直角坐标可以表示为： ? y x O ? A(x1, y1) B(x2, y2) a b 虚位移原理 理论力学电子教案：张建辉制作 例如:双摆中摆的约束方程只有2个 其确定摆位置的两个坐标X1、X2、Y1、Y2中 只有2个是独立的 所以一般选择2个独立参量来确定摆的位置， 在本例中：可以选择 θ φ为质点的广义坐标， 摆锤的直角坐标可以表示为： 自 由 度 —— 在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参变