[理学]自动控制理论第二章控制系统的数学模型2.pptVIP

例、电枢电压Ud(t)为输入量，电动机转速n(t)为输出量，图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，TL(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 举例 方框图及其等效变换 方框图的定义 方框图的等效变换 举例 举例 方框图的定义 一、方框图（方块图，结构图block diagram) 系统结构图，就是系统的函数方框图，是系统中各环节的功能和信号流向的图解表示。是一种图形化的数学模型。 系统的各环节用方框图表示，框内标明其传函，方框图之间用表示信号流动方向的带箭头短线连接，即得系统结构图。 方框图的等效变换 串联结构图的等效变换 并联结构图的等效变换 分支点等效移动规则 综合点等效移动规则 闭环系统的传递函数 串联结构图的等效变换 并联结构图的等效变换 分支点等效移动规则 综合点等效移动规则 相同性质的点可以互换（分支点之间/综合点之间）不同性质的点不可以互换（分支点和综合点之间） 闭环系统的传递函数 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 线性系统满足叠加原理，当控制输入R(s)与扰动D(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 举例2 举例5 信号流图 信号流图： 表示复杂控制系统各变量间相互关系以及信号流通过程的另一种图示。梅森公式（S·J·Mason） 例1、用信号流图表示相应的代数方程组 信号流图中的术语 节点：表示变量或信号 如X1、X2、…、X5、X6 支路：连接节点之间的有向线段，箭头表示信号传递的方向 传输：两节点间的增益或传递函数如1、a、b、…、g 源点（输入节点）：只有输出支路而无输入支路的节点 如x1 阱点（输出节点）：只有输入支路而无输出支路的节点如X6 混合节点：既有输入支路 又有输出支路的节点 如x2、x3、x4、X5 前向通路：从输入节点到输出节点的通路，与节点相交不多于一次。如x1→x2 →x3→x4→x5→X6；x1→x2→x5→X6 前向通路增益：p1=abc;p2=d 闭通路（回路）：起点就是终点并且与其他节点相交的次数不多于一次。 如x2→x3 回路增益：L1=ae x3→x4 回路增益：L2=bf x5→x5 回路增益：L3=g 信号流图的绘制 信号流图的性质 梅逊公式 梅逊公式 (5)误差传递函数 假设D(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。 代入上式，消去G(s)即得： 将 D(s) 利用公式**，直接可得： (6)输出对扰动的传递函数 假设R(s)=0 ** D(s) D(s) （7）误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 利用公式**，直接可得： ** D(s) D(s) 注意：由于D(s)极性的随机性，因而在求E(s)时，不能认为利用D(s)产生的误差可抵消R(s)产生的误差。 D(s) 方块图的绘制 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块）表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 举例1 两极RC串联电路 结构图 举例3 举例4 并联 节点变量的大小=所有输入支路之和 表示系统的信号或变量 X1=X1 X2=x1+ex3 X3=ax2+fX4 X4=bx3 X5=dx2+gX5+cX4 X6=X5 不接触回路：各回路间没有共有节点 如x2→x3 与x5→x5 x3→x4 与x5→x5 信号流图中的术语 输入输出变量各设为一节点 各比较点、分支点也分别设为一节点 根据信号流动的方向将这些节点用支路连接，支路上写出增益或传输 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。（支路相当乘法器） 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的 * * * * 典型环节及其传递函数 三、积分环节： 四、一阶微分环节： 一、比例环节 二、惯性环节 五、振荡环节 二阶微分环节 六、时滞环节 无阻尼振荡频率 阻尼比 电枢回路电压平衡方程： Ea是电枢反电势： Ea=Ce*n(