[理学]虚功原理.ppt

* 1 基本概念 （1）虚位移 想象中可能发生的无限小的位移，而 不是实际发生的。它只决定于质点在此时 刻的位置和加在它上面的约束，时间没有 改变（δt =0）， 表示为 。 称为 的变分 虚位移一般情况不止一个 关于虚位移的说明 虚位移与可能位移 稳定约束下实位移是许多虚位移中一个 不稳定约束下实位移一般不是虚位移中一个 虚位移与实位移 ? 虚位移 实位移 共同点 为约束所允许 为约束所允许 不同点 1）不是实际发生的 2）可有多个或无穷多个 3）无限微量 4）与力学规律和初始条件无关 5） 1）实际发生 2) 具有唯一性 3）可大可小 4）遵循力学规律，与初始条 件有关 5） 表示方法 ?用变分符号表示，如?? ? ?????????????????????????????????????? 用微分符号表示，如 ?????????????????????????????????????????? 相互关系 在稳定的完整约束条件下，实位移是虚位移中的一个，非稳定完整约束条件下实位移一般不是虚位移中的一个。 实位移与虚位移的广义坐标表达式 （2）理想约束 如果在任何时刻，对于系统的任何 虚位移，约束力所作的虚功之和等于零， 则系统受到的约束是理想约束。 质点沿光滑的曲面运动； 质量可忽略的刚性杆所连接的两个质点； 两个刚体以光滑的表面接触； 两个物体以完全粗糙的表面接触（无滑动）； 两个质点以柔软的且不可伸长的绳子相连接。 几种典型的理想约束 例题：一个不可伸长的绳子穿过固定的小 环，绳子两端分别连着两个质点 A 、 B ，绳子作用于两质点的张力大小相 等，方向却并不相反，这一对力对质 点 A、B 所作虚功为零，试证明之。 作业：图示的力学体系中两个质点以柔 软的且不可伸长的绳子相连接， 试证明此约束为理想约束。 2 对于静力平衡条件的回顾和引伸 （1）力的平衡 （2）力矩平衡 结 论 牛顿力学中的平衡条件在分析 力学中只要一个条件即可表达，即 主动力所作虚功之和为零。 3 虚功原理 设一个完整的由n 个质点组成的力学 系统，在k 个理想约束条件下处于静平衡 状态。其中第i 个质点受到的主动力为 约束力为 ，则该体系静力平衡条件为： 虚功原理的证明 充分性 设作用于质点系所有主动力中所做虚功之和为 0，证明该质点系处于静力平衡。用反证法。 设质点系在所有力作用下不平衡，则其中某些质点将从静止进入运动状态，于是对质点系内任意质点上有 ，又已知 故与条件矛盾，即假设不成立，故质点系不可能有静止状态进入运动状态，必须保持平衡。 证毕。 在该力作用下此质点有一个小的位移，稳定约束情况下 对于理想约束有 即 又已知 故与条件矛盾，即假设不成立。故质点系不可能 由静止状态进入运动状态，必须保持平衡。 虚功原理的证明（充分性） 必要性 设质点系处于静力平衡状态，证明作用于质点系所有主动力所做虚功之和为 0。 虚功原理的证明 　　　设该体系有一虚位移，则对其中某一质点有 已知 又因为体系所受约束是理想约束，于是有 受有理想约束的力学体系平衡的充要 条件是：力学体系的诸主动力在任意虚位 移中所做的元功之和等于零，也叫虚位移 原理。 虚功原理的另一种表述 虚功原理的分量表达式 问题：什么情况下上式成立的条件是 广义座标表示的虚功原理：受理 想约束的体系处于平衡状态的充要条 件是 ，其中 虚功原理的广义坐标表达式 例： 均匀杆OA，重P1 ，长为l1 ，能在竖直平面内绕固 定铰链O 转动，此杆的A 端用铰链连另一重P2 、 长为l2 的均匀杆AB ，在AB 杆的B 端加以水平力 F ，要使此物体系保持平衡它们之间应该满足什 么条件（平衡时两杆与水平方向的夹角）？ 自由度 s = 2，选 和 为两个广义坐标。 4 虚功原理求解问题的步骤 （1）确定研究对象； （2）分析作用于研究对象上的作用力（主动力）； （3）建立适当的坐标,含一般坐标和广义坐标.选 取广义坐标时必须进行自由度分析； （4）用所选常规坐标列出虚功方程； （5）用广义坐标代入上述方程求解。 例：椭圆规是平面结构，如图。曲柄轴为O ，向滑块 A 施加一竖直向下的力会使曲柄向右运动，