[理学]虚位移原理 1.ppt

平衡的稳定性（对单自由度系统） V=V（q）——势能函数 1）稳定平衡 且 V取极小值 2）非稳定平衡 且 V取极大值 3）随遇平衡 且 V各阶导数等于零 ——最小势能原理 质量块D质量为m，弹簧刚度系数k，初始变形 ?0 ，杆长BD=a AB=BC=b 。求BD杆处于垂直位置，且系统为稳定平衡时弹簧 刚度系数k =？ A B C D m a b b 解：系统为单自由度保守系统。取平衡（AC水平 BD垂直）位置为势能零点，取广义坐标? 。 A B C D m a b b ? 系统势能 由 当 时满足 稳定平衡条件 有 实功与虚功 实功——（广义）力在（广义）实位移上做功。 当力系在自身引起的实位移上做功时，实功恒为正值。 当力系在非自身引起的实位移上做功时，实功可为正值，也可为负值。 虚功——（广义）力在（广义）虚位移上做功。 做虚功的力与位移可以毫不相关，所以虚功可以为正值， 也可以为负值。 虚功表示 对应 表示实元功 表示虚元功 虚功的计算与实元功相同。有限虚功没有意义，一般不考虑。 匀质圆盘重P，半径R，其轮心与一弹簧相连。弹簧刚度系数为k 初始长度为l0 。系统在常力偶M0 作用下，在倾角为?的斜面上保 持平衡，求：系统虚元功。 ? M0 P ? l0 l 解： 系统为单自由度，选取圆盘转角?为广义坐标。 圆盘受力分析如图，给圆盘一个微小的虚位移?? P M0 Fe N F 与各力对应的虚功为 （1） ?? （2） （3） （4） —理想约束 纯滚动圆盘摩擦力做功等于零 （5） ? M0 P l0 l ?? 建立虚位移?? ， ?l 之间的关系 于是 系统总虚功 其中 虚位移原理（虚功原理） 具有定常、完整、理想约束的质点系，保持静止平衡的充分 必要条件是：作用于质点系的主动力在平衡位置附近的虚位移上 所做的虚功之和等于零。 与牛顿力学不同之处在于，虚位移原理给出质点系统 （包括刚体系统）保持平衡的充分必要条件。 虚位移原理在求解静力学平衡问题中的应用 mg mg M ? A B 圆盘半径R，AB杆长l ，杆与墙面光滑接触，圆盘做纯滚动。 在杆处于水平位置时保持平衡。 求：所加力偶 M 的大小。 mg mg M ? A B C 解： 各主动力作用点的虚位移如图 p 虚功 mg A B C p ? ? ? mg mg M ? A B C p 虚位移之间的关系 代入虚功方程 系统虚元功 虚位移原理 得 于是 mg mg M ? A B C p 设：AE=AB=l ，DB=CE=2l ，初始位置角度为?0 ，E点只能 沿Y轴运动，弹簧刚度系数为k， 当?= ? 0时，弹簧为原长。 求：保持平衡状态时P、Q与?的关系。 A B C D E X Y P Q ? X Y A B C D E P Q ? 解：应用解析法 A点纵坐标： B点横坐标： C点横坐标： 求变分（给一个虚位移??） 求虚功 A B C D E X Y P Q ? 弹性力虚功，设 方向如图 Fe Fe 虚位移原理 已知:OA=AB=l ,C为AB中点, 弹簧OB的刚度系数为k 。AB上作用 主动力偶M和主动力F, 方向垂直向上, 作用点C ，不计杆件自重。 设系统在图示位置处于平衡状态, 求弹簧变形量。 30o M F O A B C 解:系统单自由度,其中AB作平面一般运动,p为速度瞬心 30o M F O A B C p 以AB杆转动角φ为广义坐标,写出M, F和Fe 所做的虚功: 虚位移原理: 虚位移原理用于求解约束反力 a a a P b M A B C D 试求图示结构A截面的约束反力。 a a a P b M A B C D FAx FAy MA 解： A截面约束反力如图。结构自由度为零，为求解约束反力， 逐个解除对应约束反力的约束。 FAx a a a P b M A B C D 求解FAx 解除对应约束后，给一个与FAx 对应的虚位移 各点虚位移 系统虚功 a a a P b M A B C D FAy p 解除对应FAy 的约束，给一个与之对应的虚位移 对应各力虚功 注意各点虚位移之间的关系 虚功方程 解除与MA 对应的约束，各点虚位移如图 a a a P b M A B C D MA 虚功方程 即 虚位移间的关系 应用虚位移原理求解静力学平衡问题分析过程 1）确定系统自由度数，选定与之对应的广义坐标。 若求解约束力（这时系统自由度数为零），则放松与之 对应的约束，代之以约束力并将其视为主动力。 3）给广义坐标一个虚位移 ?qj，建立与（广义）主动力对应的（广义）虚位移?rp 和?qj 的关系(解析法或徐速度法）。 4）求（广义）主动力在对应的（广义）虚位移?rp 上做的虚功。 5）建