[经济学]06-10第三章时域分析法.pptVIP

主要内容： 3.1 控制系统的稳定性 3.2 控制系统的稳态误差 3.3 控制系统的典型输入信号 3.4 一阶系统的时域分析 3.5 二阶系统的时域分析 3.6 高阶系统的时域分析 3.1 控制系统的稳定性 3.1.2系统稳定的充要条件 ——根据系统的闭环特征根的位置讨论 将上式用部分分式法展开并进行拉氏反变换得 3.1.3劳斯判据 ——稳定的充分必要条件 例：已知系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 解： 由特征方程列出劳斯表 1 2 5 1 2 0 5 5 例：已知系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 1 2 2 2 0(ε） 2 则，系统是不稳定的。可按下列步骤确定根的分布情况： 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 0(8) 0(24) 0 设系统的特征方程为 若该方程的特征根为 （1,2,….n）, 则上式可改写成为 分析系统的稳定性（求出闭环特征根） 3.2.1稳态误差的定义 3.2.2给定输入作用下的稳态误差 2、 单位斜坡输入时的稳态误差 ，系统的稳态误差为 3.3 控制系统的典型输入信号 系统性能分析的思路：人为破坏系统的平衡状态，考查系统是否具有重新恢复平衡状态的能力及水平。通常施加的信号有：阶跃、斜坡、抛物线、脉冲、正弦等。 3.4 一阶系统的时域分析 3.5 二阶系统的时域响应 3.5.1二阶系统的阶跃响应 系统具有两个相等的负实数极点 ，如图所示。 系统有一对共轭纯虚数极点 , 3.5.3改善二阶系统性能的措施1．引入输出量的速度负反馈控制 练习： 一、系统方框图如下所示 1)判断系统的稳定性； 2)当两个前馈信号断开时,求给定和扰动均为单位阶跃时系统的稳态总误差； 3)恢复前馈信号，再求系统的稳态总误差； 4)简述两个前馈信号各自的作用； 5)问前馈信号的取舍对 系统的稳定性有无影响？ （参考答案：1）稳定；2）essr=1/3,essn=-1/3,ess=0; 3) essr=0,essn=0,ess=0; 4)略；5）略。 二、单位负反馈系统开环传递函数如下，用Routh判据判系统稳定的K值；确 定K为何值系统发生持续的等幅振荡，求振荡角频率。 （参考答案：k14/3; k=14/3,w=11.83) 三、已知单位负反馈系统闭环传递函数为如下（a，b为正数），K取何值时系 统对单位斜坡输入时无差。 例： 图示的系统，试求： (1)当r(t)=0和n(t)=1(t)时系统的稳态误差ess ； (2)当r(t)=1(t)和n(t)=1(t)时系统的稳态误差ess (3)若要减小ess ，应如何调整K1和K2 (4)在扰动n(t)作用点之前加入积分单元对ess有什么影响?若在扰动作用点之后加入积分单元，结果又如何? 例： 控制系统如图所示，误差信号定义为e(t)=r(t)-y(t)。要使阶跃扰动输入时系统的稳态误差为0，应选择怎样的Gn(s)? C(s) - R(s) 设系统的输入为r(t)=1(t) 则输出的拉氏变换为 3.4.1一阶系统的单位阶跃响应函数及曲线(指数响应曲线 ） 从输出表达式来看： 输出量c(t)的初始值为零，而其最终值变为1。 该指数响应曲线在t=0那一点上，切线的斜率等于1／T 从响应曲线上来看： 单调的衰减过程：系统运动的变化率是递减的，响应曲线c(t)的斜率是单调下降的，从t=0 时的1／T，下降到t=∞时的零值。 当t=T，c(t)从0上升到稳态值的63．2％。当t=2T，c(t) 上升到稳态值的86．5％。当t=3T， c(t)上升到稳态值的95％。因此，当t=3T时，响应曲线将保持在稳态值的5％以