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东北大学《自动控制原理》课程组 自动控制原理 教材及参考书 教　材：王建辉，顾树生.自动控制原理.北 京: 清华大学出版社. 2007.4 参考书：吴麒主编.《自动控制原理》.北京：　 　　　　清华大学出版社. 　　　　李友善主编.《自动控制原理》. 北 　　　　京：机械工业出版社. 自动控制原理 课程基本信息 课程编号 ：130100020 适用专业 ：自动化、测控技术及仪器 /电子信息工程、通信工程 课程性质 ：技术基础课 课程类型 ：必修课 学 时 ：讲课学时 （68/42） 实验学时 （12/6） 自动控制原理 课程的主要内容（讲课/实验） 第1章 自动控制系统的基本概念(4/0) 第2章 自动控制系统的数学模型(10/0) 第3章 自动控制系统的时域分析(12/4) 第4章 根轨迹法(8/0) 第5章 频率法(12/4) 第6章 控制系统的校正及综合(8/0) 第7章 非线性系统分析(6/2) 第8章 线性离散系统的理论基础(8/2) 自动控制原理 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计,《自动控制原理》是本学科的技术基础课。 自动控制原理 本课程与其它课程的关系 自动控制原理 自动控制理论的发展历程 第一阶段：古典控制理论（20世纪40～60年代） SISO、线性定常、频域法 第二阶段：现代控制理论（20世纪60～70年代） MIMO、非线性、时变、状态空间法 第三阶段：智能控制理论（20世纪70年代～ 今） 非模型 1947年美国出版了当时世界上第一本控制方面的教材《伺服机原理》； 20世纪40年代，频域响应法为工程技术人员设计满足性能要求的线性闭环控制系统提供了一种可行的方法； 20世纪40年代末，埃文斯（W.R.Evans）根据反馈控制系统的开环传递函数与其闭环特征方程间的内在联系，提出了根轨迹法； 当时，数学家维纳（N.Wiener）把那时发表的 有关控制方面的理论与方法称为“控制论”。 ===================================================== 1954年钱学森在美国出版了专著《工程控制论》，成为当时控制科学技术的经典著作之一，曾获中国科学院1956年度科学一等奖； 1954年天津大学刘豹教授编著了我国第一本用中文撰写的控制理论专著《自动控制原理》； 卢伯英等翻译了美国学者的《现代控制工程》等 第1章 自动控制系统的基本概念 第1章 自动控制系统的基本概念 主要内容 开环控制系统与闭环控制系统 闭环控制系统的组成和基本环节 自动控制系统的类型 自动控制系统的性能指标 小结 第1章 自动控制系统的基本概念 学习重点 了解自动控制系统的基本结构和特点及其工作原理； 了解闭环控制系统的组成和基本环节； 掌握反馈控制系统的基本要求及反馈控制系统的作用； 学会分析自动控制系统的类型及本质特征。 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 自动控制 自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备和工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化，例如矿井提升机的速度控制、轧钢厂加热炉温度的控制等等。 自动控制系统 自动控制系统是为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体。 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 1.开环控制系统 例1-1 温度控制系统 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 被控对象（对象）：被控制的设备或过程 被控量（输出量）：被控制的物理量 控制量（给定量）：决定被控量的物理量 扰动量：妨碍控制量对被控量进行正常控制的所有 因素 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 2.闭环控制系统 例1-2 温度闭环控制系统 （1）人工闭环控制 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 ①开环控制 只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 ②开环控制特点 输入控制输出 输出不参与控制 系统没有抗干扰能力 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 ① 反馈控制 把输出量的一部分检测出来,反馈到输入端,与给定信号进行比较，产生偏差,此偏差经过控制器产生控制作用,使输出量按照要求的规律变化。 反馈信号与给定信号极性相反