[工学]控制原理及其应用--HIT第6章.pptVIP

* 第6章 控制系统稳态的误差分析与计算 6.1 控制系统的稳态误差分析 6.2 稳态误差中的静态误差和动态误差计算 6.3液压仿形刀架控制系统稳态误差的计算 6.1 控制系统的稳态误差分析 稳态性能是指系统响应在过渡过程结束之后的性能。其性能的好坏用精度表示，但通常是用误差的大小来表示精度的高低，所以提出稳态误差的概念。 则 控制系统的稳态误差就是对于一定的输入信号，当系统达到稳态后所存在的误差。 E(S) X0(s) μ(s) G(s) H(s) ε(s) Xi(s) 图6.1 闭环系统的误差示意框图 （6.1） 希望值 变换算子 给定值 输出值 控制系统的稳态误差一般是指希望的输出量与实际的输出量之差。 即稳态误差为 或 要计算控制系统的误差，首先要知道或者给出输出量的希望值。 偏差信号为 （6.3） 必须指出,系统的偏差信号 与误差信号E(s)，在一般情况下并不相同。 （6.2） 当 时，则 而且此时 ，即可由（6.3）式得 则系统的希望输出为 （6.4） 。 　　 时， （6.7） 控制系统的稳态误差就是对于一定的输入信号而言， 当系统达到稳定后，即 时所存在的误差，记作ess。 （6.9） 单位负反馈时， H(s)＝１ 　　　　　　　　　　给定量Xi(s)就是输出量的希望值Xr(s)， 偏差 就是系统的误差 ，即 。 6.2 稳态误差中的静态误差和动态误差 描述方法 计算方法 性质 稳态误差 动态误差系数。 静态误差系数 泰勒级数 终值定理 系统稳定后反映随时间变化的误差 系统稳定后不反映随时间变化的误差 动态误差 静态误差 6.2.1 静态误差 1．终值定理 所以系统的稳态误差为 （6.12） 终值定理是指在原函数e(t)和象函数sE(s)之间，当 和 当 时，各有极限存在，则下列关系 存在， 这就是终值定理。 [例1] 某一单位负反馈控制系统的开环传递函数为 求控制信号为单位阶跃函数xi(t)=1(t)和单位斜坡函数xi(t)=t时的稳态误差。 由（6.12）式得 [例2] 求液压仿型系统在控制信号xi(t)为单位阶跃函数1(t)、单位斜坡函数t和单位加速度函数 时的稳态误差。 将相关参数代入得系统的开环传递函数为 根据基于终值定理的稳态误差公式(6.12)，其稳态误差为 位置误差 2．静态误差系数 静态误差系数是控制系统的品质指标，系数越大，稳态误差ess就 越小。 静态位置误差系数Kp，静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka 对于0型系统 对于I型和高于I型的系统 稳态误差ess为 （0型系统） （I型和高于I型系统） 静态位置误差系数Kp的定义是 （6.14） 用静态误差系数Kp表示的稳态误差为 （6.15） （1）静态位置误差系数Kp, 系统对单位阶跃输入的稳态误差 （2）静态速度误差系数Kv 系统单位斜坡输入时系统的稳态误差 静态速度误差系数Kv定义为 于是，用静态速度误差系数Kv所表示的稳态误差为 （6.21） 　　速度误差是指用来表示斜坡输入的稳态误差， 　　速度误差不是速度上的误差，而是由于斜坡输入而造成的在位置上的误差。 对于0型系统 对于I型系统 对于Ⅱ型或高于Ⅱ型系统, 0型系统在稳定状态时不能跟踪斜坡输入 具有单位反馈的I型系统，能跟踪斜坡输入，但有一定的误差。 稳态工作时，输出速度恰好等于输入速度，但有一定位置误差。 此误差正比于输入量的变化率，反比于增益K。 （3）静态加速度误差系数Ka 单位加速度输入信号为 系统的稳态误差 静态加速度误差系数Ka定义为 （6.27） 稳态误差为 （6.28） 加速度误差也是指的位置上的误差。 对于0型系统 对于I型系统 对于Ⅱ型系统 对于Ⅲ型或高于Ⅲ型的系统 0型和I型系统在稳定状态时均不能跟踪加速度输入 具有单位负反馈的Ⅱ型系统在稳态时能跟踪，但有一定误差。 具有单位负反馈的Ⅲ型和高于Ⅲ型的系统稳定时误差为0。 0 t Xo(t) Xi(t) Xi(t) Xo(t) 图6.4加速度函数输入稳态误差 稳态误差ess 输入信号 单位负反馈系统以增益K表示的稳态误差列表 1/Ka 0 0 Ⅱ型 1/Kv 0 I型 0型 单位加速度输入 单位斜坡输入 xi(t)=t 单位阶跃输入 xi(t)=1 系统类型 k/s(s+2) Xi(s) X0(s) a 单位反馈 1/s(s+2) Xi(s) X0(s) b 非单位反馈 k 斜坡函数 斜坡函数 可得如下结论： ①同一系统对于不同输入信号，有不同的稳态误差。而同一输入信号对