[工学]第三章线性系统的能控性和能观测性1.ppt

第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 【例】试判别下面离散系统的能控性。 解： 所以系统是不可控的。 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 【例】试判定下面系统的状态能控性 解： 故系统可控。 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 【例】设离散系统的状态方程为 试判别其能控性；若初始状态 确定使 的控制序列 研究使 的可能性。 ， ； 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 解： ，所以离散系统是状态完全可控的。 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 令 ，即 解此齐次方程，有 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 若令 ，即解如下方程组： 此方程组无解。也就是说不能在第二个采样周期内使给定状态转移到原点。 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 二、线性离散定常系统的能观测判据 1、定义：如果根据有限个采样周期内测量的y(k)，可以唯一 地确定出系统的任意初始状态X0，则称X0为能观测 状态。 2、判据：线性离散定常系统 ，状态完全能观测的充 分必要条件是能观测矩阵 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 例：设线性定常离散系统方程为 试判断系统是否具有观测性 解： 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 故系统状态不完全能观测。 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 三、采样周期对离散化系统能控性和能观测性的影响 一个线性定常连续系统，设计对应计算机控制系统时，需要考虑的一个基本问题： 在其离散化后，能控性和能观测性是否发生改变？ 【例】已知线性定常连续系统的动态方程为 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 分析： ， ，所以系统可控。 ，所以系统可观测。 ， 取采样周期为T，将连续系统离散化： 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 于是离散化后的可控、能观测性判别矩阵分别为： 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 取两个判别矩阵的行列式： 若 ， 则 , 。 故欲使离散系统是可控和可观测的，采样周期T应满足： ， 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 结 论： （1）如果线性定常连续系统 是不可控（不可观测）的，则其离散化后的系统 也必是不可控（不可观测）的。 （2）如果线性定常连续系统 是可控（可观测）的，则其离散化后的系统 不一定是可控（可观测）的。 （3）离散化后的系统 能否保持能控性（能观测性），将取决于采样周期T的选取。 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 说明： 1）在定义中之所以把能观测性规定为对初始状态的确定，这是因为一旦确定了初始状态，便可根据给定输入，利用状态方程的解 就可以求出各个瞬间状态。 2）能观性表示的是输出y(t)反映状态矢量x(t)的能力，与控制作用没有直接关系，所以分析能观性问题时，只需从齐次状态方程和输出方程出发即可，即 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 二、线性定常连续系统能观测性的判别准则 1、能观测性判别准则Ⅰ ， 线性定常连续系统 可观测的充分必要条件是由A、C构成的能观测性 判别矩阵 其状态完全 满秩，即 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 证明：1）必要性：已知系统 完全能观测，求证 满秩。 输出可表示为： 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 由上式可见，要使系统能观测，即在 时间间隔内，根据观测得到的y(t)而唯一确定X0，则必须要求 满秩 2）充分性 略。 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 【例】系统动力学方程为 试判断能观测性 第 三章 线性控制系统式的能控性和能观测性 解： 故此系统不是状态完全能观