线性离散系统的分析与校正教学幻灯片讲义.pptVIP

例: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数 解: (3)带有零阶保持器的开环脉冲传递函数 Gp(s) 例：设被控对象传递函数 求带零阶保持器后系统的脉冲传递函数： 当 为 有理分式函数时，上式的Z变换 也必然是的有理分式函数。 四、闭环系统脉冲传递函数 G(s) H(s) 闭环系统的输出对于输入的脉冲传递函数： 例 求e(t)=t 的z变换。 解： ?z? 1 优缺点： （1）级数求和法得到的Z变换形式是无穷级数形式，可明显的看出其物理意义。 （2）将无穷级数写成闭式，在某些情况下要很高的技巧，这是该求法的不利之处。 2.部分分式法 设连续时间函数e(t)的拉氏变换E(s)具有以下有理函数形式。 例 求 的z变换。 解： 例 求e(t)=sin?t 的z变换。 解： 1. 线性定理 若E1(z)=Z[e1(t)]， E2(z)=Z[e2(t)]，则 Z[e1(t)+ e2(t)]= E1(z)+E2(z) Z[ae1(t)]= aE1(z) 例 求双曲正弦函数e(t)=sh(at )的z变换。 解：因为sh(at)=0.5(eat ?e?at )，它是二个指数函数的线性组合。 7.3.3 Z变换的性质 2. 实数位移定理（平移定理） 若E(z)=Z[e(t)]，则 Z[e(t ?kT)]= z?k E(z) 例 求e(t)=1(t ?nT) 的z变换。 解： 例 求e(t)=1(t + T) 的z变换。 解： 3. 复数位移定理（平移定理） 若E(z)=Z[e(t)]，则 例 求e(t)=te?at 的z变换。 解： 4. 终值定理 若E(z)=Z[e(t)]，函数序列e(kT)(k=0,1,…)均为有限值，且 存在，则 例 设z 变换函数为 试用终值定理确定e(KT)的终值。 解：由终值定理 7.3.3 Z反变换 由E(z)求出e(nT)或e*(t)叫Z反变换, 一般记为: 需特别强调的是, 由E(z)经Z反变换求出的是e(nT)或e*(t),而不是e(t) . 1、幂级数法 这种方法是利用长除法将函数的z变换表达式展开成按z－１升幂排列的幂级数，然后与z变换定义式对照求出原函数的脉冲序列。 例: 求 的原函数e*(t). 解: 采用幂级数法, 对于稍复杂的E(z)很难写出e*(t)的通项式e(nT), 所以也难写出e*(t)的闭合形式 2.部分分式法 部分分式展开法是将E(z)展开成若干个简单分式的和，然后写出相应的e*(t)或e(kT)。考虑到z变换表中，所有的E(z)在其分子上都有因子z，因此应先将E(z)除以z，然后将E(z)/z展开为部分分式，最后将所得结果的每一项都乘以z，即得到E(z)的展开式。 设函数E(z)只有n个单极点z１，z２，…，zn，则E(z)/z的部分分式展开式为： 例 已知 试用部分分式法求z反变换。 解： 例 已知 试用部分分式法求z反变换。 解： 数学模型：差分方程、脉冲传递函数、离散状态空间表达式 一、线性常系数差分方程及其解法 1、差分定义： 前向差分： 后向差分： 7-4离散系统的数学模型 （1）线性定常离散系统，可用n阶后向差分方程来描述： （2）线性定常离散系统，也可用n阶前向差分方程来描述： 2、解法 （1）迭代法 根据给定差分方程和输出序列的初值，则可以利用递推关系，一步一步算出输出序列。 （2）Z变换法 用Z变换法解差分方程的实质，是对差分方程两端取Z变换，并利用Z变换的位移性质，得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解E(z)取Z反变换即求得输出序列。 ?例 已知差分方程 c(k)=r(k)+5c(k-1)-6c(k-2)输入序列r(k)=1，初始条件为c(0)=0,c(1)=1 ，试用迭代法求输出序列c(k),k=0,1,2,…,10。 ????解 根据初始条件及递推关系，得 ????C(0)=0????C(1)=1????C(2)=r(2)+5c(1)-6c(0)=6 ????C(3)=r(3)+5c(2)-6c(1)=25????C(4)=