PID型云模型控制器在电子节气门中的应用.DOCVIP

PID型云模型控制器在电子节气门中的 应用 李飞李众 江苏科技大学电子信息学院 针对汽车电子节气门具有很强的参数不确定性、时变性和非线性，难以建立准确 的数学模型等特点，采用了一维云模型和常规PID相结合的控制方法建立了节 气门控制器，分别运用P1D型云模型控制器和常规P1D控制器对节气门模型进行 仿真;最后，通过Matlab/Simulink仿真实验，结果表明与常规PID控制器相比 较，PTD型云模型控制器能够显著提高节气门的快速性、稳定性和鲁棒性。 关键词： 云模型;常规P1D控制算法;电子节气门;Matlab/Simulink; 研究方向:汽车电 子及其智能控制。 Application about electronic throttle based on PID cloud model controller LI Fei LI Zhong School of Electronic and Information， Jiangsu University of Science and Technology; Abstract： As the automotive electronic throttle has strong parameter uncertainty, time-varying, nonlinear and it is also very difficult to establish a precise mathematical model, which designs a throttle controller based on one dimensional cloud model and the conventional PTD control algorithm and cstablishs one dimensional cloud model PID controller to control the models which are different from the spring torque and the friction torque. Using PID cloud model controller and conventional PID controller to simulate the throttle model. Finally， MATLAB/Simulink results show that by comparing with the conventional PTD controller, the PTD cloud model controller can significantly improve the throttle about the rapidity, stability and robustness. Keyword： cloud model; conventional PID control algorithm; electronic throttle; Matlab/Simulink; 常规汽车电子节气门为油门踏板与节气门门体机械地相连，这一系统正在被汽 车电子节气门所取代，汽车电子节气门控制器(Electronic Throttle Controller, ETC)的控制目标是希望节气门门体能够迅速目.超调小的到达期望 角度;通过分析门体位置信息，综合汽车其他控制信号如发动机转速、工作负荷 等，使节气门控制器能够精确的控制节气门门体开度，从而改善燃油经济性、驾 驶性能和排放性能。 电子节气门控制器早期运用的是常规PID控制算法，但是常规PID控制器并没有 考虑非线性因素的影响，整个系统的稳定性和鲁棒性实际上没有得到可靠的保 证。为了提高节气门的控制速度及其精度，目前其控制策略发展方向是将常规 HD控制算法和现代控制算法相结合的思路。云模型(CClloouudd Model)是一 种新兴的人工智能控制算法，云模型控制算法不耍求给出被控对象准确的数学 模型，同时保留被控对象及其环境中各种未知的不确定因素针对汽车电子节气 门具有多种非线性因素，把一维云模型控制器(One dimensional Cloud Model Controller CMC)与常规PTD控制算法相结合，仿真结果表明该控制器较常规 PID控制器能够明显改善节气门的控制效果，显著提高控制器的稳定性和鲁棒 性。 1电子节气门数学建模 1.1电子节气门结构 电子节气门机械结构简图如图1所示，由直流电机、齿轮组、双复位弹簧、门体 阀片和门体位置传感器等部件构成。 图1电子节气门结构简图 其工作原理为门体采用直流电机为动力，在弹簧转矩与摩檫力矩（粘性、库仑摩 擦）等多种力的合力下工作