现代控制理论总复习定稿版教学幻灯片.pptVIP

套路总结 先根据M或零极点判别系统的能控性 计算系统的Tc1和Tc2 计算 安徽理工大学电气系 单输出系统的能观标准型 与变换为能控标准型的条件相似，只有当系统是状态完全能观时，即 有： 系统的状态空间表达式才可能导出能观标准型。 若线性定常系统： 是能观的，则存在非奇异变换： (13) (14) 1．能观标准 型 状态空间表达式的能观标准型也有两种形式，能观标准 型和能观标准 型，它们分别与能控标准 型和能控标准 型相对偶。 安徽理工大学电气系 使其状态空间表达式(13)化成： (15) 其中 (16) (17) (18) 称形如式(15)的状态空间表达式为能观标准 I型。其中 是矩阵A的特征多项式的各项系数。 安徽理工大学电气系 取变换阵 ： (19) 2．能观标准 型 (20) 若线性定常单输出系统： 是能观的，则存在非奇异变换 (21) 安徽理工大学电气系 -1 使其状态空问表达式(20)变换为： (22) 其中 (23) (24) (25) 称形如式(22)的状态空间表达式为能观标准 型。 安徽理工大学电气系 例：试将下列状态空间表达式变换成能观标准型 安徽理工大学电气系 解： rank(N)=3，所以系统是能观的。 计算系统的特征多项式 即 a0=2 a1=-9 a2=0 安徽理工大学电气系 例：写出以下传递函数的第二能观测标准型。 解： 无零极点相约，故能控且能观测。可以化为能观测标准型。 所以： 第二能观测标准型为： 安徽理工大学电气系 套路总结 先根据N或者零极点判别系统的能观性 计算系统的To1的逆矩阵和To2的逆矩阵 写出 计算 3.按能控性分解 设线性定常系统 (1) 是状态不完全能控，其能控性判别矩阵： 的秩 则存在非奇异变换： 安徽理工大学电气系 (2) 目的：将系统显性分解为能控和不能控两部分。为实现做准备。 将状态空间表达式(1)变换为： (3) 其中 (4) (5) (6) 可以看出，系统状态空间表达式变换为式(3)后，系统的状态空间就被分解成能控的和不能控的两部分，其中 维子空问： 是能控的，而 维子系统： 是不能控的。对于这种状态结构的分解情况如图所示，因为 对 不起作用， 仅作无控的自由运动。显然，若不考虑 维子系统，便可得到一个低维的能控系统。 安徽理工大学电气系 至于非奇异变换阵： (7) 其中 个列矢量可以按如下方法构成，前 个列矢量 是能控性矩阵M 中的 个线性无关的列，另外的 个列 在确保 为非奇异的条件下，完全是任意的。 安徽理工大学电气系 例：按能控性分解例题 系统的能控性矩阵 rank(M)=2 系统不完全能控。 安徽理工大学电气系 解：构造非奇异变换阵 线性变换之后的状态空间表达式为 安徽理工大学电气系 能控子系统 不能控子系统 输出量分解y=y1+y2 R -1 -2 -2 u x1 x2 x3 _ _ 按能观性分解 设线性定常系统： 其状态不完全能观的，其能观性判别矩阵 的秩 (8) 则存在非奇异变换： (9) 安徽理工大学电气系 将状态空间表达式(8)变换为： (10) 其中 (11) (12) (13) 安徽理工大学电气系 安徽理工大学电气系 非奇异变换阵 是这样构成的，取 (14) 其中前n1个行矢量 是能观性判别阵 中的n1个线性无关的行，另外的(n-n1)个行矢量 在确保 为非奇异的条件下，完全是任意的。 -1 例：按能观性分解例题 解：系统的能观性矩阵 rank(N)=2 系统不完全能观。 安徽理工大学电气系 构造非奇异变换阵 线性变换之后的状态空间表达式为 按能控性和能观性进行分解 142 1)如果线性系统是不完全能控和不完全能观的，若对该系统同时按能控性和能观性进行分解，则可以把系统分解成能控且能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四部分。当然，并非所有系统都能分解成有这四个部分的。 安徽理工大学电气系 能控子空间 能观测子空间 能控能观 能控不能观 不能控能观 不能控也不能观 稳定性和李雅普诺夫方法 套路总结 能控性分解 构造非奇异矩阵Rc 能观性分解构造非奇异矩阵Ro 能控能观性分解 变换系统阵为约旦标准型 Lyapunov稳 定性方法 主要