基于PLC技术的气动机械手控制系统设计.pdf

第13卷 第2期 烟台职业学院学报 Vol . 13 N o .2 烟台职业学院学报 2007年6月 J o u r n a l o f Yan ta i Vo c at io n a l C o l le g e 第13卷 Ju n . 2 0 0 7 基于PLC技术的气动机械手控制系统设计 孙丽君,方宝义,闫 涛 （烟台职业学院电气工程系,山东 烟台 264000） 摘要:在工业生产流水线中，利用气动机械手可以准确、快速地进行物品搬运，劳动强度大大减轻，生 产的自动化程度得到提高。而气动技术与PLC技术相结合，则可以更为方便的实现机电一体化控制。 关键词:气动;PLC;机械手 中图分类号:T P 2 7 3 文献标识码:B 文章编号:16 7 3 -5 3 82 (2 0 0 7)0 2 -0 0 74 -04 机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种能 的工序动作,可以简化控制线路,节省成本,提高劳动 够自动抓取、操作的装置。多用于自动生产线、自动 生产率。本文以机械手设计为例,介绍气动与PLC技 机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一 术相结合,实现机电一体化控制的过程。 般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统 组成,主要完成移动、转动、抓取等动作。由于气动技 1 机械手工作过程简述 术是以压缩空气为介质,以气源为动力的能源传递技 术,其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染, 通电后，机械手先行复位。然后，机械手臂下降 所以在机械手的驱动系统中常采用气动技术。控制系 至物品处，手张开，手夹紧物品；机械手臂上升将物 统是机械手的指挥系统,它通过控制驱动系统,让执行 品拿起；机械手臂前升；手臂下降，手张开将物品放 器按照规定的要求进行工作,并检测其正确与否。可 下；机械手臂上升，手复位。至此，一个工作周期结 编程控制器 （PLC）是以微处理器为核心，集计算机 束。将工件由A处传送到B处。设备装有上、下限位 [1] 技术、自动化控制技术于一体的一种新型工业控制系 和左、右限位开关，它的工作过程如图1所示 。 统。PLC一般采取易于理解和掌握的 梯形图语言及面向工业控制的简单指 令,形象直观，特别适合现场操作人 员使用。与传统的继电接触器控制线 路相比， PLC控制系统具有结构简 单，可靠性高，抗干扰能力强，故障 率低，设计、安装简单,易于操作、维 修与维护等特点，现已广泛用于工业 控制系统中。机械手控制系统越来越 多的由可编程控制器(即PLC)来实 图1 机械手 现，用它控制机械手来完成各种规定 收稿日期:2007-05-10 作者简介:孙丽君(1976- ),女,山东莱山人,烟台职业学院电气工程系教师. 74 第13卷 第2期 烟台职业学院学报 Vol . 13 N o .2 第2期 J o u r n a l o f Yan ta i Vo c at io n a l C o l le g e 2007年6月 孙丽君:基于PLC技术的气动机械手控制系统设计 Ju n . 2 0 0 7 缸来完成;上升/下降和左移/右移的执行用双线 2 气动部分工作过程 圈三位四通电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线 圈通电，就一直保