基于PLC的机械手示教控制系统设计_何英.pdf

您的论文得到两院院士关注 控制系统 文章编号:1008-0570(2010)12-1-0077-02 基于PLC 的机械手示教控制系统设计 Design of teaching control system for robot hand based on PLC 1 1 2 2 北京联合大学 中国农业机械化科学研究院 何 英 霍 罡 付新生 吴向阳 (1. ;2. ) HE Ying HUO Gang FU Xin-sheng WU Xiang-yang 摘要 本文介绍了基于可编程序控制器的六关节机械手示教控制系统的主要结构与控制方法 该控制系统可在示教模式下 : 。 完成对机械手四点以内的示教操作 并能在自动复现模式下再现示教的内容 经实践证明 本示教系统控制精度高 可靠 性 , 。 , 、 、 价比高 程序简捷 修改方便 实时性好 、 、 , 。 关键词 机械手 示教控制系统 可编程序控制器 : ; ; 中图分类号: TP273 文献标识码: B Abstract: Control method and primary structure of teaching system for the six-joint robot hand based on PLC are introduced in this paper. Four-point teaching operation of robot hand under the teaching mode can be done, and the content of teaching under auto- matic mode can be repeated by this system. Proved by practice, there are many advantages on this teaching system, such as high control precision, reliable, great value for cost, brief, convenient for modification, good real time performance. 技 Key words: robot hand; teaching control system; PLC 术 引言 转过的角度与输入脉冲个数成严格的正比关系。 步进电动机能够提供较大的低速转矩 一般可达 倍于