[工程科技]线性系统的时域分析法.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 课件 3.1 系统时间响应的性能指标 控制系统性能评价分为动态性能和稳态性能。 3.1.1 典型输入信号 控制系统是针对某一类输入信号来设计的。根据系统常遇到的输入信号形式，在数学上加以理想化的一些基本输入函数。 单位阶跃函数，单位斜坡函数，单位加速度函数，单位脉冲函数，正弦函数。 不同输入信号对应的输出响应是不同的，但对于线性控制系统，他们所表征的系统性能是一致的。 系统响应典型输入信号，若时间趋于无穷时，系统输出量与输入量间有差值，称系统存在稳态误差。稳态误差是衡量系统控制精度的一种度量。 3.1.5 线性系统解的形式 一 线性系统时域方程一般形式 （1）单根 （2）重根 2 特解 特解的形式与激励函数形式有关系 3 总解 通解＋特解 3-2 一阶系统的时域分析 §3 二阶系统的时域分析 结论： 正阻尼（稳定状态） 3 一般取 高阶系统的时域分析 §5 线性系统的稳定性与稳定判据 【例3-7】已知 D(s)= s4 + 2s3 + s2 + 2s+1=0, 用劳斯判据判别系统的稳定性。 Hurwitz判据: 系统稳定的充要条件是 各阶主子行列式均为正。 §3-6 线性系统的稳态误差及计算 控制系统的稳态误差是系统控制准确度的一种度量，统称为稳态性能。稳态误差使不可避免的 影响稳态误差的主要因素：系统的结构，输入作用函数的形式，系统的类型三个因素。 只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义。 无差系统和有差系统（阶跃函数作用下定义） 系统误差传递函数证明： 因为： E(S)=R(S) - E(S) G1(S) G2(S) H(S) 得： R(S)=E(S) [1+ G1(S) G2(S) H(S)] 故： Φe(S)=E(S)/R(S) （系统按稳态误差划分的型） 误差分析 三种典型输入下的稳态误差与静态误差系数： 取不同的ν 讨论：1 静态误差系数kp,kv和ka,定量描述了系统跟踪不同输入形式信号的能力。当系统输入信号的形式，输出量的期望值及允许的稳态误差确定以后，可以根据静态误差系数去选择系统的类型和开环增益。 2 系统的输入信号是多种典型函数的组合，则根据叠加定理，将每一输入分量单独作用于系统，在将各稳态误差分量叠加求得。 3 静态误差系数法分析适用于1(t),t和t2/2以及它们的组合。 动态误差系数（广义误差系数） 可以研究输入信号几乎为任意时间函数时的系统稳定误差变化。 动态稳态误差系数和静态稳态误差系数之间的关系： 0 类型 C0 =1 / (1+Kp) 1 类型 C1 =1 / Kv 2 类型 C2 =1 / Ka 注意：误差系统分析中，只有输入信号是阶跃函数，斜坡函数和加速度函数，或者是三者的组合，静态误差才有意义。当系统输入信号为其他形式的函数时，静态误差系数法便无法使用。此外，系统的稳态误差一般是时间的函数，即使静态误差系数法可用，也不能表示稳态误差随时间变化的规律。对有些有效工作时间不长的控制系统（如导弹控制系统，输出量往往在没有达到要求的稳态值时，便结束工作。）无法使用静态误差系数分析法，需要引入动态误差系数的概念。 最后的表达式称为稳态误差级数，表示在t 足够大时，系统误差与时间的关系。 称为动态误差系数。动态误差系数采用长除法(或多项式除法)计算，参见例3-15。 扰动作用下的稳态误差 在理论上，扰动作用下的稳态误差的分析方法与输入作用下的分析方法相同，即在理论上将扰动信号看作是另一个输入信号。 要点：扰动误差传递函数 扰动误差传递函数 (2) 按扰动补偿的复合控制 1.误差的定义 一．误差与稳态误差 本节讨论线性控制系统由于系统结构，输入形式和类型所产生的稳态误差及计算。其中包括系统类型与稳态误差的关系。控制系统设计的主要任务之一就是尽力减少控制系统的稳态误差。 - 系统的误差e(t)常定义为：e(t)=期望值－实际值 误差: (1) e(t)=r(t)-c(t) (2) e(t)=r(t)-b(t) - 输出量为： 根据系统的结构图，当输入信号R(s)与主反馈信号B(s)不等时，比较装置输出 通常：E(s)为误差信号，简称误差，是时间的函数。 2 误差的计算 1）系统误差传递函数为： 系统误差为： 说明： 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这