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第三章自动控制系统的时域分析2-2010li
§3-4 二阶系统的动态性能指标 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应(图3-12a) §3-4-1 二阶系统的瞬态响应(图3-12b) §3-4-1 二阶系统的瞬态响应(图3-12c) §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 ⑴ ?=0 §3-4-1 二阶系统的阶跃响应 ⑴ ?=0 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 ⑴ ?=0 exp30770.mdl §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 ⑵ 0＜?＜1 xp035961.m exp30771.mdl 0＜?＜1,系统欠阻尼,特征方程有一对共轭复根: §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 ⑵ 0＜?＜1 §3-4-1 二阶系统的阶跃响应 (2) 0＜?＜1 exp035961.m ?=0.5时 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 ⑵ 0＜?＜1 exp035963.m §3-4-1 二阶系统的阶跃响应 ⑵ 0＜?＜1 exp035961.m ?=0.2时 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 (2) 0＜?＜1 exp30771.mdl ?=0.5时 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 ⑶ ?=1 exp30772.mdl,exp035961.m ?=1,系统临界阻尼,特征方程有一对重负实数根 (3) ?=1,系统临界阻尼, 有两个相等负实数特征 exp035962.m §3-4-1 二阶系统的阶跃响应 ⑶ ?=1 exp035961.m §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 exp30772.mdl ⑶ ?=1 §3-4-1 exp30773.mdl (4) ?＞1 exp03596.m ⑷ ?＞1,系统过阻尼,特征方程有两个不等负实数根: ⑷ ?＞1,系统过阻尼, 有两个不等负实数特征根:二阶系统的瞬态响应主要受离虚轴近的特征根影响 exp035962.m ⑷ ?＞1,系统过阻尼, 有两个不等负实数特征根:二阶系统的瞬态响应主要受离虚轴近的特征根影响 exp035962.m §3-4-1 二阶系统的阶跃响应 ⑶ ?＞1 exp035961.m ?=2时 §3-4-1 二阶系统的阶跃响应 ⑶ ?＞1 exp035961.m ?=1.7时 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 exp30773.mdl ⑶ ?=2 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应 exp0311102.m 图3-13响应曲线的横坐标为t/T,得到与T具体取值无关的曲线 若横坐标仍取t,则参数T增大几倍,响应曲线就在横坐标方向展宽同样倍数, T具有时间尺度, 称二阶系统的时间常数。 §3-4 二阶系统的动态性能指标 §3-4-1 二阶系统的瞬态响应特点 参数 ?(称阻尼系数)对响应曲线的形状影响极大: ?=0,瞬态响应是不衰减的等幅振荡,角频率 称为系统的无阻尼振荡角频率,系统称为无阻尼系统; 0＜?＜1,瞬态响应是一个按指数规律衰减的振荡过程, ?愈小衰减愈慢,向0衰减的过程振荡愈激烈,振荡角频率愈高,把该角频率 称系统的阻尼振荡角频率,系统称为欠阻尼系统； ? =1,瞬态响应是从-1到0的单调上升过程,系统称为临界阻尼系统； ? ＞1,瞬态响应仍是从-1到0的单调上升过程,系统称为过阻尼系统。 ?越大,特征根离虚轴越近,瞬态响应衰减越慢,调节时间越长。 §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 ⑴上升时间 1.欠阻尼二阶系统的动态性能指标 §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 (2)峰值时间 §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 ⑶最大超调量 §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 ⑷调节时间ts §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 ⑷调节时间 §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 ⑷调节时间 exp035963.m §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 ⑷调节时间 exp035963.m §3-4-2 二阶系统动态性能指标 ⑸振荡次数 N ⑹阻尼系数?取值范围 §3-4-2 二阶系统的动态性能指标 2.过阻尼时 §3-4-3 二阶系统的动态性能指标与系统参数的关系 例3-8 §3-4-3 二阶系统的动态性能指标与系统参数的关系 例3-9(1) exp3091.mdl §3-4-3 二阶系统性能指标与系统参数的关系 例3-9(1)exp035964.m §3-4-3 二阶系统的动态性能指标与系统参数的关系 §3-4-3 二阶系统的动态性能指标与系统参数的关系 §3-4-3 二阶系统性能指标与系统参数的关系 例3-9(2)exp035964.m §3-4-3 二阶系统的动态性能指标与系统参数的关系
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