2007静力学2.pptVIP

作 业 2-3 2-4 * 第二章 刚体的平衡 目的：研究刚体在各类力系作用下平衡的一般规律 研究内容：力矩矢和力偶矩矢 空间任意力系的简化 刚体在各类力系下的平衡条件 考虑摩擦时物体的平衡 刚体与质点的区别：刚体有体积 研究刚体的姿态 研究刚体的转动 研究力对刚体转动的效应 重点: 如何用数学工具描述力对刚体的作用效应 §2-1、力偶系 一、力对点之矩 力F作用于刚体上，任取一点O， 力F与点O间距离称为力臂d 。 力对刚体产生的绕点O转动的效应取决于： 1）转动效应的强度：力与力臂的乘积Fd 2）转轴的方位：F与O所确定平面的法向 3）转向：力F与转轴成右螺旋方向 这一效应可用一矢量表示：矢量的模为Fd ，矢量的方位表示转轴的方位，矢量的指向表示按右螺旋规则确定。这一矢量称为力F对O点的矩矢，记为 。它是一个固定矢量。 d F O MO 注意：定义力矩时一定先指定矩心（取矩点）。 d 更一般地，在数学上，一矢量A对任一点O的矩定义为 （1）矢量表示式 MO O F r 1、力对点之矩的数学描述 以矩心O为起点，向力F作用线上任一点做矢量r, 可算出力臂 再考虑到力矩矢量的方位，可得到 注意：矢量r的终点可以是力作用线上任一点。 其中r是从点O到矢量A作用线上任一点的矢量。 x y z i j k r F Fx Fy Fz x y z （2）解析表示式 力对点之矩在三个坐标轴上的投影 2、合力矩定理： 则合力对一点的矩等于各分力对该点力矩的矢量和。 若作用在刚体上的力系 存在合力 二、力对轴之矩 F z o Fxy Fz Fxy d F 逆时针＋，顺时针－ 已知： 如何求力F 对 z 轴的矩？ 力对轴之矩等于力在垂直于该轴平面上的投影对轴与平面交点之矩。它是代数量 基本原理：力×力臂 x z i j k y F y x z Fx Fxy Fy Fz Fxy Fx Fy 力F 对 z 轴之矩的数学表达式 同理可算出：力对三轴之矩分别为： 力对点之矩在各坐标轴上的投影 r F MO x y z O 力对轴之矩等于力对该轴上任意一点之矩在该轴上的投影。 A B F F’ 三、力偶矩 F A B F’ rA rB O d M 力偶矩矢量垂直于力偶所在的平面,其大小和方向与取矩点无关. 力偶：{F，F’}, F’ =－F 不共线 计算力偶的两力对任一点O的矩： 四、力偶的等效条件和性质 1、预备知识——平行力的合成 结论1 两个同向平行力的合力，与这两力平行且指向相同； 合力的大小为两分力大小之和；合力的作用线内分两分力 作用线间的距离，比例与两分力的大小成反比。 结论2 两个后向平行力的合力，与这两力平行且与其中较 大的一力指向相同；合力的大小为两分力大小之差；合力 的作用线外分两分力作用线间的距离，比例与两分力的大 小成反比。 思考： 力的平行分解问题。 2、力偶的等效条件 定理1 同一平面内两个力偶等效的条件是它们的力偶矩相等 （即力偶矩的大小和旋转方向相等） A B rBA F1 F1’ M 1 D rCD F2 F2’ M 2 C 定理2 一个力偶可搬移到与其作用面平行的任何平面 内而不改变它对刚体的作用。 3、力偶的性质 性质一 力偶不能与一个力等效（力偶无合力） 性质二 力偶可在其作用面内任意移动（或移到另一平行平面),而不改变对刚体的作用效应 性质三 只要力偶矩矢量的方向和大小不变（F，d 可变）， 则力偶对刚体的作用效应就不变。 推论：两个力偶总可化为有相同的力偶臂。 推论：力偶矩矢量是自由矢量。 推论：力偶不能与力平衡。 五、力偶系的合成 §2-2、力偶系作用下刚体的平衡 平衡的充分必要条件: 空间力偶系 的平衡条件： 平面力偶系 的平衡条件： 定理：两力偶的合成满足平行四边形法则。（书33页） 力偶矩是自由矢量 力偶系合成的结果为一合力偶 三个方程 一个方程 A B O A B O （A） （B） 例1：结构如图所示平衡，已知主动力偶 M， 哪种情况铰链的约束力小,并确定约束力 的方向（不计构件自重） 1、研究OA杆 2、研究AB杆 例2:已知 AB=2a BD=a, 不计摩擦。求当系统平衡时,力偶M1 ,M2 应满足的关系。 C A D B ND ND D NB NA ? 研究BD 研究AC C A B D ?