P11惯导系统的基本类型.ppt

* * 半解析惯导系统-两种方案 各类惯性导航系统都必须解决两个问题 利用陀螺稳定平台建立输入信号的测量基准 利用加速度计信息的积分得到载体的速度和位置等信息。 不同坐标系的选取以及实现方法构成了惯导系统的不同方案 半解析式(semi-analytical)惯性导航系统 陀螺稳定平台始终跟踪当地水平面 固定方位半解析式惯导系统 自由方位半解析式惯导系统 半解析惯导系统-自由方位 自由方位半解析式惯导系统 平台的水平轴 XP、YP 则分别与东方向、北方向相差γ角 游动自由方位半解析式惯导系统 在方位陀螺上施加控制力矩，使其完成相对惯性空间的旋转，其大小为 控制角γ的变化为 半解析惯导系统-两种回路 固定方位半解析式惯导系统 三个稳定回路与三个修正回路 半解析惯导系统-加速度积分 半解析惯导系统-速度积分 半解析惯导系统-平台稳定 惯导平台对惯性空间稳定的实现 陀螺安装方式 平台安装方式 稳定原理（纵轴） 平台绕外环轴旋转 Gy 进动并输出信号 信号送至纵轴电机 电机产生恢复力矩 平台绕外环轴以相反的角速度运动 平台稳定回路 半解析惯导系统-变换器 当载体的方向发生 90 度变化 如果陀螺 Gy 的输出仍送到纵轴力矩电机 会造成错误控制 需要坐标变换器 半解析惯导系统-跟踪回路 地理坐标系相对惯性空间旋转，角速度ωE、ωN、ωζ 要使平台跟踪地理坐标系，须使平台也以同样的角速度相对惯性空间旋转 须给陀螺加控制电流，使三个陀螺分别产生如下进动角速度 陀螺的进动通过稳定回路传递给平台，实现对地理坐标系的跟踪 控制陀螺使平台跟踪地理坐标系的回路，称修正回路 半解析惯导系统-修正过程 修正回路：加速度计输出 → 消除有害加速度 → 一次积分 → 地理坐标系相对惯性空间的转速 → 陀螺力矩器→ 力矩电机 解析惯导系统-方案及问题 解析式(analytical)惯导系统 ：平台相对惯性空间稳定 平台只需要稳定回路 加速度计输出不含有苛氏加速度项和向心加速度项 若计算载体相对地球的速度和位置，须进行坐标变换 导航过程中，平台坐标系相对 g 的方向在不断变化 三个加速度计中的 g 分量值也在不断变化，必须通过计算机对 g 的分量实时计算，以便进行输出补偿与积分 解析惯导系统-重力分量公式 重力加速度 g 随着位移 X、Y、Z 变化的情况 载体在惯性空间从 A 点移动到 B 点 重力加速度分量 ： 解析惯导系统-重力分量公式2 当hR时，将 代入gx、gy，得 gx、gy、gz 都为 x、y、z 的函数 解析惯导系统-测量及计算 含重力分量的加速度计输出信号 载体位移加速度 载体相对惯性坐标系的速度分量 载体相对惯性坐标系的坐标 解析惯导系统-方块图 解析式惯导系统方块图：没有修正回路；增加了消除重力加速度 g 分量的回路。 *