7.1~7.3离散系统概述.pptVIP

第七章 线性离散控制系统 §7-1 引言 离散控制系统 数字控制系统：某处传输或处理的信号是数码信号/数字序列。（计算机控制系统） 采样控制系统：某处传输或处理的信号是时间的离散函数。 1、计算机控制系统 直接数字控制系统 计算机监督控制系统 集散控制系统 （2） 计算机监督控制系统 （SCC—Surveillance Computer Control System） （3）集散控制系统（TDC—Total and Distributed Control） 计算机控制系统的优点： 控制系统结构简单，容易实现多路控制； 信号的检测/转换等控制精度高； 数码/采样信号抗干扰能力强，适合远距离传送； 可实现复杂的控制目标，控制管理一体化。 （2）信号的采样和复现 采样开关：把连续信号转变为脉冲序列。 采样周期：T(s) 采样频率： 采样角频率： 采样持续时间：τ 保持器：信号复现，把脉冲序列转变为连续信号。 （3）采样系统的典型结构图 主要讨论： 信号的采样 信号的保持（恢复） Z变换 采样系统的数学模型 采样控制系统的分析 数字控制器的设计 §7-2 采样过程的数学描述 一、采样过程及其数学描述 采样：把连续信号变为脉冲信号的过程称为采样过程。 可以看成是一个幅值调制过程。 采样器：实现采样的装置称为采样器。采样器是采样系统的基本元件，每隔一段时间，开关闭合一次，使输入信号通过。 理想采样器好像是一个幅值调制器。 §7-3 信号保持 2、零阶保持器的频率特性 如果给零阶保持器输入一个理想单位脉冲δ(t)，则其脉冲过渡函数gh(t)是幅值为1，持续时间为T的矩形脉冲， 即 对上式取拉氏变换，得 1、零阶保持器的传递函数 零阶保持器的传递函数也可以从保持器的输入输出信号关系式中求出。 E*(s) e(t) E h (s) * * 线性控制系统中任一环节出现采样开关或数字信号，称为线性离散控制系统。 通常设计的控制系统可表示为 实际系统通常是时间连续的，在系统中流动的信号都是 时间轴上连续的——连续信号 幅值也是连续变化的——模拟信号 可以用微分方程描述——传递函数 越来越多的是： 计算机取代模拟器件的控制器（校正装置） 计算机处理信号的特点是： 时间上是断续的——离散信号 幅值也是不连续的——数字信号 系统中存在多种信号，需要进行信号的变换 连续的模拟信号 进入计算机前 离散的数字信号 连续到离散 通过采样过程 模拟到数字 量化过程 离散信号不能用微分方程来描述 离散信号 离开计算机后 连续信号 信号保持器 离散控制系统的分类 （1）直接数字控制系统（DDC—Direct Digital Control） 图7-1 直接数字控制系统（DDC） Digital Computer Digital-to-analog converter Actuator process Analog-to-digital converter Measurement sensor input digital output 控制器 Computer Digital-to-analog Output Analog-to-digital Input Analogue regulator sensor process actuator …… …… 图7-2 计算机监督控制系统（SCC） 控制器 图7-3 集散控制系统（TDC） MIS SCC SCC SCC DDC DDC DDC DDC process process MIS MIS SCC 集中调度控制中心 子调度控制中心 ………………………. ……… ……… ……… … … … … … … 指挥调度高度集中 控制高度分散 Server Facilitator （服务商智能体） 人机交互智能体 数据库智能体 决策智能体 Saphira 智能体 Saphira 智能体 Saphira 智能体 机器人1 机器人2 机器人n 串口连接 无线局域网连接 （1）采样方式 周期采样：在有规律的间隔上取离散信息。 随机采样：信息之间的间隔是时变/随机的。 一般说来，采样系统是对连续信号在某些规定的时间瞬时上取值。 2、采样系统 s：理想采样开关。瞬时脉冲幅值 = 偏差信号的幅值 反馈元件 保持器 y(t) r(t) - 控制器 e(t) e*(t) s 执行器 过程 脉冲调制器 载波器 T e(t) e * ( t ) e ( t ) e * ( t ) 载波信号 理想单位脉冲序列 …… 3T