微机控制原理第五章数字控制器的模拟化设计.ppt

不完全微分PID算法由于惯性滤波的存在，使微分作用可持续多个采样周期，有效地避免了标准PID算法中微分项到来的问题，具有更好的控制性能。 其它不完全微分PID算法还有： 微分先行PID控制和标准PID控制的不同之处在于，只对被控量y(t)微分，不对偏差e(t)微分，也就是说对给定值r(t)无微分作用。 微分先行PID控制算法对给定值频繁升降的系统比较有效。 微分先行PID 有时为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈，可采用微分先行PID控制。 —3 其它PID改进方法 1 带死区的PID控制 为了消除由于频繁动作所引起的振荡，可以加入一个非线形环节。 2 时间最优PID控制 最优控制就是使某个指标最优 Bang-Bang控制：开关控制，输出值u(t) 采用一定的方法在最大值Umax和最小值Umin之间切换，使时间最短 时间最优PID控制： Bang-Bang控制和PID控制相结合 3 参数自寻优PID控制 为得到PID的最佳调节，通常用以下各种积分型性能指标作为最优性能指标： 方法：首先根据所确定的性能指标，按照使J为极值的原则，求出PID的三个参数KP、TI、TD的最优值，然后整定PID控制器 其它的PID改进的方法还有自适应PID控制、模糊PID控制、 神经网络PID控制系统等。 5.4 数字PID参数整定——1 采样周期T的确定 (1)采样周期的上下限 根据香农采样定理，采样周期上限应满足Tmax≤1/2fmax。采样周期的下限为计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择。 (2)影响采样周期T的因素 ①给定值的变化频率:变化频率的高低； ②被控对象的特性：被控对象是快速变化，还是慢变； ③执行机构的类型：执行机构的惯性的大小； ④控制的回路数：回路越多，则T越大。 ⑤对象的控制要求：控制精度要求越高，则T越短，减少系统的纯滞后。 —1 采样周期T的确定 常见被控量的经验采样周期 被测参数 采样周期（S） 说 明 流量 1—5 优先选用1—2s 压力 3—10 优先选用6—8s 液位 6—8 优先选用7s 温度 15—20 或纯滞后时间，串级系统： 副环T=1/4—1/5T主环 成分 15—20 优先选用18s —2 PID参数的整定 PID参数整定的方法：理论整定法、凑试整定法、工程整定法 1、理论整定法 通过调整PID的三个参数KP、TI、TD ，将系统的闭环特征根分布在 s 域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标。 只有被控对象的数学模型足够精确时，才能把特征根精确地配置在期望的位置上，而大多数实际系统一般无法得到系统的精确模型，因此理论设计的极点配置往往与实际系统不能精确匹配。 2、凑试整定法： (1)首先整定比例部分。比例系数由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。若系统无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，则只须用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 (2)若静差不能满足设计要求，则加入积分环节。整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0．8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数。 (3)若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则加入微分环节。在整定时，可先置微分时间TD为零。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 常见被控量的PID参数经验选择范围 (1)扩充临界比例度法 ①选择一个足够短的采样周期。如选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。 ②求出临界比例度δk及系统的临界振荡周期Tk 。用选定的采样周期使系统工作。数字控制器去掉积分作用和微分作用，只保留比例作用。然后逐渐减小比例度δ（δ=1/KP)，直到系统发生持续等幅振荡。此时即为使系统发生振荡的临界比例度δk及系统的临界振荡周期Tk。 ③选择控制度。控制度以模拟调节器为基准，将数字PID的控制效果与模拟调节器的控制效果之比。一般控制度为1.05时，数字PID与模拟控制效果相当 ④根据选定的控制度，查表(P115表4-1)求得T、KP、TI、TD的值。 3、工程整定法 扩充响应曲线法是一种开环整定方法。在模拟控制系统中，可用响应曲线法代替临界比例度法一样，在计算机