控制工程课件-04-控制系统的频域响应.ppt

* 在时间响应分析中，曾用时间的性能指标来分析评价系统的动态特性和稳态误差，比如上升时间tr，最大超调量Mp和调整时间ts等，在频率响应分析中，则要用到频域性能指标，这些性能指标表征着闭环频率特性曲线在形状和数值上的一些特点，并在很大程度 上反映着系统的品质，频域性能指标主要有：零频值、复现频率和复现带宽、谐振峰值、谐振频率、截止频率和频带宽等，下面分别介绍。 １．零频值A(0) 表示频率趋近于零时，系统输出与输入幅值之比。A(0)值反映系统的稳态误差，A(0)越接近于１，系统的稳态误差就越小。 ２．复现频率ωm和复现带宽0～ωm 若?为系统复现低频输入信号的允许误差，则幅频特性A(ω)与A(0)之差第一次达到?时的频率ωm叫复现频率，0～ωm为复现带宽，显然若?一定，则ωm越高，复现频带也就越宽，A(0)、ωm与?的数值决定了系统闭环幅频特性低频段的形状。 ３．谐振频率ωr及相对谐振峰值Mr 幅频特性达到最大值Amax时的频率称为谐振频率ωr，Mr定义为相对谐振峰值Amax与零频值A(0)之比，即： ４．截止频率ωb与截止带宽0～ωb 截止频率是指幅值A(ω)下降到其零频值A(0)的70.7%时的频率，对于A(0)=1的系统，其对数幅值为负3分贝时频率就是截止频率，0～就称为截止带宽，它表示在超过以后，A(ω)将急剧下降，相当于输出急剧衰减。 前式两边取对数再乘20，得 系