毕业设计（论文）PPT答辩-全维轮移动篮球机器人机械系统设计参考.ppt

毕业设计答辩 毕业设计题目：全维轮移动篮球机器人 机械系统设计 学生姓名： 学号：20122001760 专业：机械工程及自动化 时间：2014年6月 全维轮移动篮球机器人机械系统设计 1.设计说明 2.设计任务 3.总体方案 4.设计步骤 5.总结 1.设计说明 设计全维轮移动篮球机器人机械系统 毕业设计来源于参加全国机器人大赛投篮机器人的设计和制作。 该机器人应具有移动且保持一定的速度，将篮球捡起送入投篮机构中将篮球投入篮筐。 2、设计任务 主要完成工作： 1）根据全国机器人大赛要求设计全维轮篮球移动机器人机械系统； 2）计算机器人运动所需力矩和转速进行计算，选定电机、减速器和编码器； 3）设计全维轮篮球移动机器人总装配图1张（0#） 4）设计电机与轮装配系统，装配图1张（1#）； 5）设计投篮装置，装配图1张（1#） 6）设计计算说明书一份（1.5万字左右）；图纸张数：3张 3 、总体设计方案 机器人的机械系统设计 移动平台的设计 捡球机构设计 弹射机构设计 根据设计任务要求将机械系统设计分成三部分。 4、设计步骤 设计步骤分三步： 1.移动平台的设计; 2.捡球机构的设计； 3.弹射机构的设计。 4、设计步骤 移动平台三维图 1.移动平台的设计要求： 该移动平台能实现全向运动，电机输出轴不能承受弯矩，只传递转矩。 2.移动平台的设计过程： a.移动方式选择； b.全向轮的选择； c.电动机的选择； d.其他零件的选择。 4.1移动平台设计 4.设计步骤 a.移动方式的选择： 轮式机器人的移动方式有两种，一种方式是差动运动方式，另一种是全运动方式。通过对两种运动方式的比较选择全运动方式。 差动运动方式 全运动方式 4.1移动平台设计 4.设计步骤 b.全向轮选择： 根据对各种全向轮的分析以及该移动平台的运动需求，选择国产成都航发公司的全向轮QL-15。 QL-15 4.1移动平台设计 设计步骤 c.电动机的选择： ?通过对各种电动机的特点的分析，选择直流电机。 ?根据直流电机的选型计算选择直流电机的型号为36SYK62以及与该直流电机配套的减速器P36HA、编码器HKT30。 电动机 4.1移动平台设计 4.设计步骤 电机与轮的装配： 4.1移动平台设计 4.设计步骤 1.捡球机构的设计要求： 捡球机构能完成捡起篮球，并将篮球送到弹射机构。 2.捡球机构的设计过程： a.电机选择计算； b.齿轮传动的设计； c.其他零件的设计。 4.2捡球机构设计 4.设计步骤 a.电动机的选择： ?通过对各种电动机的特点的分析，考虑捡球所需的动作及控制方法考虑选择，步进电机做为捡球机构所需的电机选择。 ?根据步进电机的选型计算选择步进电机的型号北京斯达特机电科技发展有限公司的23HS2002步进电机。 4.2捡球机构设计 4.设计步骤 b.齿轮传动设计: 两个齿轮都为标准齿轮，模数和齿数相同 齿轮模数m=1，z=40。 4.2捡球机构设计 4.设计步骤 c.其他零件的设计： ?插架的设计 ?传动轴的设计 插架 传动轴 4.2移动平台设计 4.设计步骤 1.弹射机构的设计要求： 弹射机构需要将篮球投出且在标准篮球场半场内任意位置将篮球投进。 2.弹射机构的设计过程： a.投篮速度计算及导行架的角度计算 b.气缸的选择 4.3弹射机构设计 4.设计步骤 a.投篮速度及导行架的角度计算 4.3弹射机构设计 4.设计步骤 b.气缸的选择 气缸的选择查气缸选型手册，选择合适的缸径和导程。根据所选用的参数选择费斯托标准气缸DNG-50-100-PPV-A 气缸ug模型图 4.3弹射机构设计 设计步骤 4.3弹射机构设计 弹射机构装配 4.设计步骤 全维轮移动篮球机器人机械结构装配 5. 总结 机械结构总体按照全国机器人大赛的要求设计，并用ug建模。 设计了一种较为实用的全向移动平台，捡球机构参考了机械课程设计的减速器中齿轮的传动方法，结构简单且容易实现，弹射机构易实现投篮所需的力，机构简单。 设计过成也遇到了许多问题，如轮和电机的连接还不够理想，弹射机构的具体实物能不能达到所预期的效果等等。 汇报完毕 谢谢！