机械原理课程设计-热镦挤送料机械手参考.doc

机械原理课程说明书 设计题目：热镦挤送料机械手 学生姓名： 学 号： 学 院：机电工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 指导老师： 浙江海洋学院教务处 2008年6月30日 设计任务书 1 设计题目 热镦挤送料机械手 2 工作原理及其工艺动作过程 机械手夹送圆柱形镦料，手指夹料，再通过凸轮或连杆机构使手臂上摆15°，然后手臂水平回转120°，到达指定点手臂下摆15°，手指张开放料；手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料，往复这些运动。 3 原始数据及设计要求 （1）最大抓重 2㎏ （2）手指夹持工件最大直径 25㎜ （3）手臂回转角度 120· （4）手臂回转半径 685㎜ （5）手臂上下摆动角度 15· (6) 送料频率 15次/分 （7）工作阻力很小。要求选用的机构简单、轻便、运动灵活可靠。 （8）电动机转速 1450转/分 4 设计方案提示 （1）机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置，设计时可以不考虑手指夹料的工艺过程。 （2）此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。 (3) 此机械手可按闭环传动链设计。 设计任务 机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。 设计传动系统并确定其传动比分配。 设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动线图。 设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。对盘状凸轮要用解析法计算理论轮廓线、实际轮廓线值。绘制从动件运动规律线图及凸轮轮廓线图。 设计计算齿轮机构。 编写设计计算证明书。 学生可进一步完成凸轮的数控加工、机械手的计算机动态演示验证等。 目录 前言……………………………………………………………………………….…………………. 5 总论挤设计要求……………………………………………………….……………6 设计要求…………………………………………………………………………...……………6 工作原理以及工艺动作流程图…………………………………………………………6 1.2.1机械手上下摆动动作的设计…………………………………………………………………..6 1.2.2机械手水平回转动作的设计…………………………………………………………………..7 1.2.3热镦挤送料机械手工艺动作流程……………………………………………………………..8 第2章 机械驱动装置选择与传动系统设计………………………………….9 2.1驱动装置的选择………………………………………………………………………….9 2.1.1 常用电动机的机构特征……………………………………………………………………….9 2.1.2选定电动机的容量………………...…………………………………………………………...9 2.2传动类型的选择……………………………………………..………………………….………10 第3章 主要执行机构方案设计…………………………………………….……….11 3.1手臂摆动机构的选择设计……………………………………………………….………11 3.2手臂水平回转机构的选择设计………………………………….…………….………11 3.3形态学矩阵……………………………………………………………………….……………12 3.4拟定运动循环图…………………………………………………….……….………………12 3.5机械系统运动转换功能图……………………………………………….………………12 第4章 机械运动系统设计方案拟定………………………………….…………13 4.1拟定的方案……………………………………………………………………….……………13 第5章 系统设计数据处理及方案选择………………………………………...14 5.1对方案a的数据处理………………………………………………………………………14 5.2对方案b的数据处理………………………………………………………………………16 5.3方案的选择………………………………………………………………….…………………16 5.4成品的尺寸设计…………………………………………………………..…………………16 第6章 方案的评价…………………………………………………………………………17 6.1方案评价表…………………………………