液压执行元件在生物(机器人仿生)领域的运用.pptVIP

液压执行元件在生物（机器人仿生）领域的应用 楔子 机器人在我们生活中扮演着越来越重要的角色。而液压驱动的机器人由于其鲜明的特点，具有广阔的发展前景。 该生物仿生系统是由汽油机驱动的液压系统带动其关节 采用液压驱动的喷漆机器人 利用人工机构和液压执行机构混合驱动的机器手 该机器人由液压驱动控制，其液压油缸就是其运动关节的一部分 下面，重点介绍一种机器人的液压执行元件 外骨骼负重机器人的液压缸 外骨骼负重机器人 外骨骼负重机器人是一种人机一体化的机械装置，穿戴于人体下肢外侧帮助人体负重行走，它把机器人的“体力”与人类的智力结合起来，依靠人的智力去控制机器人，通过机器人自身的能力来完成人类自身难以完成的任务。外骨骼机器人有着广泛的应用前景，如士兵负重行军，抗震救灾，医疗康复和辅助行走等。 外骨骼机器人的工作原理：传感器采集足底压力和关节角度信息传递给控制系统的计算机，计算机与判出人体的动作，并发出指令驱动液压缸运动，使外骨骼做出相应的动作，与人体运动保持协调一致，同时承载背架的负重。 外骨骼机器人是由液压执行元件驱动的对人体运动系统的仿真，因此，需要人类的运动参数 液压缸是外骨骼机器人动力驱动系统的驱动器。一般采用双作用单活塞液压缸。 液压缸最大推力和拉力计算公式 这是专家设计出的外骨骼机器人液压缸的几何模型 具体应用中的液压缸尺寸由液压缸的力矩计算出 其中R为液压缸的旋转力臂，是由较为复杂的几何运算推导出的 我们可以看出，液压缸在外骨骼机器人的运动系统中发挥着重要的作用 液压驱动机器人的优点 1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。 2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。 3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。 4液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。 5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。 6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点 液压驱动机器人的缺点 1油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。 2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。 3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。 4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。 适用范围 液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。 saj电液伺服系统  谢谢观看